【磕盐随记】IMU数据的运用——姿态R对时间t求导

一、前言

IMU能够测量到三轴加速度和角速度，那么如何在slam中使用imu测量得到的数据呢？Fast-lio的论文中有很好的演示：

上述公式中，最让我不能理解的就是这个$\frac{dR}{dt}=R{\left[\omega \right]}_{\times }$，这个式子的推导需要矩阵微分的知识。我也在网上看到很多推导，但都让我很难理解，在我和GPT的交流中，意外获得了一些推导思路，在这里整理下来。推到过程不保证正确，但是很通顺流畅，欢迎批评指正！

二、推导

首先，我们可以将旋转矩阵 $R$ 表示为旋转向量 $\omega$ 的指数函数形式，即
$$R=e^{{\left[\theta \right]}_{\times }}$$
然后，对 $R$ 求导数，得到
$$\frac{dR}{dt}=\frac{d}{dt}\left(e^{{\left[\theta \right]}_{\times }}\right)$$
根据矩阵微分与链式法则，可以将上式写成
$$\frac{dR}{dt}=\frac{d\left(e^{{\left[\theta \right]}_{\times }}\right)}{d{\left[\theta \right]}_{\times }}\frac{d{\left[\theta \right]}_{\times }}{dt}=e^{{\left[\theta \right]}_{\times }}\frac{d{\left[\theta \right]}_{\times }}{dt}$$
对于$\frac{d{\left[\theta \right]}_{\times }}{dt}$，根据导数定义和反对称矩阵性质
$$\frac{d{\left[\theta \right]}_{\times }}{dt}=\underset{\Delta t\to 0}{\lim }\frac{{\left[\theta (t+\Delta t)\right]}_{\times }-{\left[\theta (t)\right]}_{\times }}{\Delta t}+O(\Delta t)=\underset{\Delta t\to 0}{\lim }\frac{{\left[\theta (t+\Delta t)-\theta (t)\right]}_{\times }}{\Delta t}+O(\Delta t)={\left[\omega \right]}_{\times }$$
将 ${\left[\omega \right]}_{\times }$ 的定义代入上式，可以得到
$$\frac{dR}{dt}=R{\left[\omega \right]}_{\times }$$
其中，$R$ 表示旋转矩阵， ${\left[\omega \right]}_{\times }$ 表示的叉乘矩阵，具体形式为
$${\left[\omega \right]}_{\times }=\left[\begin{array}{ccc}0& -{\omega }_z& {\omega }_y\\ {\omega }_z& 0& -{\omega }_x\\ -{\omega }_y& {\omega }_x& 0\end{array}\right]$$

三、提醒

需要注意的是，这里的$\mathbf{R}$是${}^{\mathbf{G}}{\dot{\mathbf{R}}}_I$，即世界坐标系下 IMU 系的姿态R对时间t的导数，这里的$\omega$是imu传感器的三轴角速度测量值${}^{body}\omega$

ps.第一次用markdown写东西，排版仍有很大提升空间 : )