Apollo进阶版-3-高精度地图

高精度地图在入门课中有所描述，这里就不做介绍

高精度地图与导航地图

导航地图只是给驾驶员提方向性的引导。识别标志标牌、入口复杂情况、行人等都是由驾驶员来完成，地图只是引导作用。导航地图是根据人的行为习惯来设计的。

高精地图完全为机器设计的。因为对于道路的各种情况、人都能理解，但是对于车辆来说它完全不理解。

核心模块

高精地图可以作为自动驾驶的「大脑」。「大脑」里面最主要是地图、感知、定位、预测、规划、安全。综合处理成自动驾驶车辆能接受的外部信息，并统一运行在实时的操作系统上。

高精度地图与定位

现在主流的自动驾驶的定位方案有两种：一种是基于点云，另一种是基于Camera。其本身都是一种对周围环境的感知。

感知后是Feature提取，提取之后可以通过特征匹配最终得到精确结果。

自动驾驶车辆在路口“看”到建筑物，然后通过激光雷达能搜到点云的信息，通过点云的特征提取，然后通过复杂的组合变换、视角变换，最终通过跟周围环境的比对能得到比较准确的定位坐标。

目前主流Camera定位的视觉方案，会实时做Location Feature的提取。在HDMap里面也存储了对应的一些Location相关的特征。经过两个提取特征的比较后可以得到相对准确的定位位置信息

Camera下有GNSS，雷达也有。有初值之后可以减少搜索的范围，在工程上可以搜到更好的结果。

高精度地图与感知

开发者可以把高精地图看作是离线的传感器，在高精地图里，道路元素的位置都被标注好了。

由于物体的遮挡影响，自动驾驶车辆在某些地方看不到左下侧/比较远的红绿灯。

在高精地图里提前标注红绿灯的三维空间位置后，感知模块就可以提前做针对性的检测。

这样做不仅可以减少感知模块的工作量，而且可以解决Deep Learning 的部分缺陷。识别可能会有些误差，但先验之后可提高识别率。

高精地图与规划、预测、决策

预测模块」的作用是把其他道路参与者的可能行驶的路径轨迹和行动预测出来。

「决策模块」主要是根据规划和预测的结果决定自动驾驶车辆是跟车、超车还是在红绿灯灯前停下等决策。

「控制模块」是把决策结果分解为一系列的控制行动，然后分发给控制模块执行。

高精地图与安全模块

自动驾驶的主要目标是能够取代人类司机，能够取代的前提是自动驾驶车辆必须足够的安全。

联网的自动驾驶车辆可能被攻击。因为所有的东西一旦联网，就存在各种各样的隐患。

自动驾驶车辆可能遭受4个维度的攻击：传感器、操作系统、控制系统和通信系统。

但是，高精地图能提供离线的标准信息。比如说，激光雷达在场景中扫描到物体，通过与高精地图中的信息进行对比匹配。如果结果不一致，我们可以大概率地认为此地有问题，这就是通过多传感器的融合来解决安全问题。

高精度地图的作用

高精地图是静态的Perception。机器理解不了，我们可以把人理解的经验赋予给驾驶系统，相当于把人的经验传授给它。

传感器有局限，但高精地图给自动驾驶提供了超视觉、超过传感器边界的远距离感知。