本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04上将Kitti数据集转换为bag文件并使用rviz进行播放。首先，升级numpy至1.12以上版本，安装kitti2bag工具，然后将数据集转换为bag文件。接着启动ROS，通过rviz加载配置文件和显示激光雷达、相机图像。最后，循环播放bag文件，确保Fixed Frame设置为base_link。
如何使用rviz查看kitti的数据集
如何使用rviz播放kitti的数据集
可参考任乾老师link的文章，文件可在他的文章中下载，我的是在实践上总结的稍微细一点的流程。我使用的操作系统是虚拟机的Ubuntu 16.04。
1. 将数据集转换为bag文件
升级numpy，防止过程出错，kitti2bag要求的numpy版本是至少1.12。
sudo pip install -U numpy
安装kitti2bag。
sudo pip install kitti2bag
下载数据集文件并解压缩，可参考任乾老师link的文章。
文件按照这样的目录存放：
转换文件，在系统中打开终端，cd进入上一步目录对应的"2011_10_03"文件夹的上一级目录，输入下面的指令，就会自动开始转换。
kitti2bag 
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