如何使用rviz查看kitti的数据集
如何使用rviz播放kitti的数据集
可参考任乾老师link的文章,文件可在他的文章中下载,我的是在实践上总结的稍微细一点的流程。我使用的操作系统是虚拟机的Ubuntu 16.04。
1. 将数据集转换为bag文件
升级numpy,防止过程出错,kitti2bag要求的numpy版本是至少1.12。
sudo pip install -U numpy
安装kitti2bag。
sudo pip install kitti2bag
下载数据集文件并解压缩,可参考任乾老师link的文章。
文件按照这样的目录存放:
转换文件,在系统中打开终端,cd进入上一步目录对应的"2011_10_03"文件夹的上一级目录,输入下面的指令,就会自动开始转换。
kitti2bag