【LiDAR】使用kitti2bag+rviz播放KITTI数据集

本文讲解如何使用kitti2bag将KITTI数据集转换成bag文件，并使用rviz可视化。

步骤如下：
1.下载kitti数据集

2.下载calibration文件
下载完成后将其解压后放在“2011_09_26_drive_0002_sync/2011_09_26“下，如下图所示。

3.转为bag文件
（请先自行安装好kitti2bag）

kitti2bag安装流程，依次输入以下命令：

1. 升级numpy

这一步很重要，不然后面运行会报错。kitti2bag要求numpy版本>=1.12

sudo pip install -U numpy

2. 安装kitti2bag

sudo pip install kitti2bag

返回上层目录，打开终端输入：

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0002 raw_synced

转化完成后生成bag文件，如下图所示。

在这里插入图片描述
4.用rviz播放
打开新终端，输入：

roscore

打开新终端，输入：

 rosrun rviz rviz

在bag所在的文件夹下打开新终端，输入（回车后立即按下空格暂停）：

rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0002_synced.bag

在rviz的Fixed Frame中选择base_link；
点击Add->By topic，选择下图中的PointCloud2添加雷达图像，点击ok；同样操作再选择下图中的Image添加左侧彩色相机图像。

5.修改Topic
在左侧将PointCloud2的Topic修改为”/kitti/velo/pointcloud“，将Image的Topic修改为”/kitti/camera_color_left/image_raw“，如下图所示。

6.返回终端播放
返回刚刚按下空格暂停的终端，再次点击空格；
然后返回rviz即可观察到点云和图像。

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