kitti数据制作rosbag

数据集

kitti数据集下载，提取码：97q6，校准文件在这里下载，提取码：y64z，下载解压后如下图存放：

kitti2bag安装

sudo pip install kitti2bag

安装成功后在数据集所在目录下打开终端，执行：

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced

执行后会生成rosbag文件如下图：

播放看一下

三个终端分别执行以下指令：

roscore

rviz

rosbagplay kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

rviz 配置如下图：

没有的话需要添加，效果如下：

kitti数据集效果

好了，下一节继续