ubuntu18.04下用PCL库将点云bin文件转成pcd文件

本文讲述的是如何将KITTI数据集的bin文件转换为pcd文件 为以后研究处理作准备。

在Ubuntu16,Ubuntu18系统上按照本文方法都能用。

1.文件如何生成请先参考(按照连接拷贝代码、文件)：这篇博客 。按照它的方法拷贝完记得回来看如何使用~~~

2.在CMakeLists 里改一下pcl版本，建议改成1.7 。

3.在终端中输入命令：本命令亲测可用，请放心食用...

i=1;for x in /home/tang/tang/PointCloud/bin2pcd/velodyne/bin/*.bin; do /home/tang/tang/PointCloud/bin2pcd/build/bin2pcd --infile $x --outfile /home/tang/tang/PointCloud/bin2pcd/velodyne/pcd/$i.pcd; let i=i+1; done

#for x in your/input/data/*.bin  这是一个循环遍历所有的输入bin文件，每次将一个bin文件的绝对路径传给x
#do build/bin2pcd 是运行前面生成的bin2pcd文件，路径根据实际情况调整
#--infile 是输入文件，--outfile 是输出文件 
#i 是输出文件的名称，i=${x#*$b}是表示截取x中第一个“_”（下划线）后的字符串

注意：要将上面命令中所有的 “/home/tang/tang” 全部改成你的路径！！ ！ (说三遍)

然后就OK啦

如果成功的话，就会看到下面两幅图片中的样子，请记得点个赞或者收藏～

参考博客：https://blog.csdn.net/qq_35491306/article/details/82903371