robotiq夹爪部分代码查看以及仿真gazebo仿真问题

https://blog.csdn.net/MakeYouClimax/article/details/124282435

robotiq

robotiq夹爪的显示功能包

model.xacro包含其余三个模型文件。
但是他这里没有配置
1 gazebo控制插件
2 没有为link定义gazebo
3 没有joint定义传动，只定义了1个
4 他这里的inertial被注释掉了

别人的显示功能包

最顶层的display，最顶层的是85 gripper.xacro
进去看
1 他这里有一个插件，

 <gazebo>
        <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> 
            <!--robotNamespace>/</robotNamespace-->
        </plugin> 
    </gazebo>

在ur机械臂给到的包

  <gazebo>
    <plugin name="ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <!--robotNamespace>/</robotNamespace-->
      <!--robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType-->
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>

<!--
    <plugin name="gazebo_ros_power_monitor_controller" filename="libgazebo_ros_power_monitor.so">
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>1.0</updateRate>
      <timeout>5</timeout>
      <powerStateTopic>power_state</powerStateTopic>
      <powerStateRate>10.0</powerStateRate>
      <fullChargeCapacity>87.78</fullChargeCapacity>     
      <dischargeRate>-474</dischargeRate>
      <chargeRate>525</chargeRate>
      <dischargeVoltage>15.52</dischargeVoltage>
      <chargeVoltage>16.41</chargeVoltage>
    </plugin>
-->

2 他这里的inertial都给到了

<inertial>
                <mass value="0.018491" />
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" />
                <inertia ixx = "0.000009" ixy = "-0.000001" ixz = "0.000000"
                         iyx = "-0.000001" iyy = "0.000001" iyz = "0.000000"
                         izx = "0.000000" izy = "0.000000" izz = "0.000010" />
            </inertial>

关于visual模型部分1个只有5个
robotiq官方给到的有7个

散架原因

他这里为什么会散架的原因找到了：
他这里给到的有两个 robotiq 85 right finger joint以及robotiq 85 left finger joint都是能进行转动的。
一转就直接散架了。
包括官方给到的模型，他里面有两个关节也是不练接的，但是在视觉效果上看起来是连接的。

xacro 转换为urdf

rosrun xacro xacro --inorder -o xxxxx.urdf xxxxx.urdf.xacro

查看urdf结构

一开始用

urdf_to_graphiz robotiq_85_gripper.xacro 

模型显示不完整，没有显示宏定义调用部分，之后先转化为urdf再显示：

urdf_to_graphiz xxxx.urdf

两个模型结构完全不一样，并且外形都不是完全一致。

模型问题

这里我一个一个调试了，官方给到的模型dae存在问题，爪子底座部分在gazebo中显示不完全。

gazebo正确配置

参考网址

https://blog.csdn.net/weixin_42268975/article/details/106255685
（https://github.com/mintar/mimic_joint_gazebo_tutorial）
https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins）
http://wiki.ros.org/rqt_joint_trajectory_controller
https://github.com/Polarworks/robotiq_85_gripper