【Mavros解析】 05 mavros创造编译空间

创建工作空间

首先创建工作空间 并编译

mkdir -p ros/src
cd ros
catkin_make

设置启动文件

source devel/setup.bash

检查启动路径

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

 catkin_create_pkg demo std_msgs mavros roscpp

更改编译规则， 不更改运行不了
分别在三个地方去掉注释

中间 include 去掉注释文件

add 中去掉注释

编译条形规则去掉注释

最后我们在再创建节点
在节点的src里面就可以创建的 cpp文件了

启动仿真

首先要把3D加速关闭，否则的话会导致gazebo的仿真文件无法正常启动

虚拟机设置 显示器 仿真关闭

启动仿真

make posix_sitl_default gazebo

启动连接的连接程序

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"