【多机器人】基于A星实现多机器人避障路径规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要

随着机器人技术的快速发展，多机器人协同作业已成为当前研究的热点。多机器人避障路径规划是多机器人协同作业中的关键技术之一，其目的是为多个机器人规划出无碰撞的路径，使机器人能够高效、安全地到达目标位置。本文介绍了一种基于A星算法的多机器人避障路径规划方法，该方法具有较高的规划效率和鲁棒性，适用于复杂环境下的多机器人协同作业。

引言

多机器人协同作业是指多个机器人共同完成一项任务。在多机器人协同作业中，避障路径规划是至关重要的，其目的是为每个机器人规划出一条无碰撞的路径，使机器人能够高效、安全地到达目标位置。

传统的避障路径规划方法主要有基于势场法、基于采样法和基于搜索法。势场法通过设置斥力场和引力场来引导机器人运动，但容易陷入局部最优解；采样法通过随机采样和迭代优化来搜索路径，但计算量大；搜索法通过搜索状态空间来寻找最优路径，但搜索效率低。

A星算法

A星算法是一种启发式搜索算法，它结合了广度优先搜索和深度优先搜索的优点，具有较高的规划效率和鲁棒性。A星算法通过维护一个开放列表和一个关闭列表来搜索状态空间。开放列表中存储着待探索的状态，关闭列表中存储着已探索的状态。

A星算法每次从开放列表中选择具有最小f值的状态进行扩展，其中f值由g值和h值组成。g值表示从起始状态到当前状态的实际代价，h值表示从当前状态到目标状态的估计代价。

基于A星的多机器人避障路径规划

基于A星的多机器人避障路径规划方法主要包括以下步骤：

1. **环境建模：**将环境表示为一个网格地图，其中每个网格单元表示一个可通行或不可通行的区域。

2. **起始状态和目标状态：**确定每个机器人的起始位置和目标位置。

3. **状态空间：**将网格地图中的每个网格单元表示为一个状态，并定义状态之间的转移规则。

4. **代价函数：**定义状态之间的代价函数，其中考虑了机器人之间的碰撞风险和路径长度。

5. **A星搜索：**对每个机器人分别执行A星搜索，找到从起始状态到目标状态的无碰撞路径。

6. **路径优化：**对规划出的路径进行优化，以减少路径长度和碰撞风险。

📣 部分代码

function modulator = getModulator(modType, sps, fs)%getModulator Modulation function selector%   MOD = getModulator(TYPE,SPS,FS) returns the modulator function handle%   MOD based on TYPE. SPS is the number of samples per symbol and FS is%   the sample rate.​switch modType  case "BPSK"    modulator = @(x)bpskModulator(x,sps);  case "QPSK"    modulator = @(x)qpskModulator(x,sps);  case "8PSK"    modulator = @(x)psk8Modulator(x,sps);  case "16QAM"    modulator = @(x)qam16Modulator(x,sps);  case "64QAM"    modulator = @(x)qam64Modulator(x,sps);  case "GFSK"    modulator = @(x)gfskModulator(x,sps);  case "CPFSK"    modulator = @(x)cpfskModulator(x,sps);  case "PAM4"    modulator = @(x)pam4Modulator(x,sps);  case "B-FM"    modulator = @(x)bfmModulator(x, fs);  case "DSB-AM"    modulator = @(x)dsbamModulator(x, fs);  case "SSB-AM"    modulator = @(x)ssbamModulator(x, fs);endend​function src = getSource(modType, sps, spf, fs)%getSource Source selector for modulation types%    SRC = getSource(TYPE,SPS,SPF,FS) returns the data source%    for the modulation type TYPE, with the number of samples%    per symbol SPS, the number of samples per frame SPF, and%    the sampling frequency FS.​switch modType  case {"BPSK","GFSK","CPFSK"}    M = 2;    src = @()randi([0 M-1],spf/sps,1);  case {"QPSK","PAM4"}    M = 4;    src = @()randi([0 M-1],spf/sps,1);  case "8PSK"    M = 8;    src = @()randi([0 M-1],spf/sps,1);  case "16QAM"    M = 16;    src = @()randi([0 M-1],spf/sps,1);  case "64QAM"    M = 64;    src = @()randi([0 M-1],spf/sps,1);  case {"B-FM","DSB-AM","SSB-AM"}    src = @()getAudio(spf,fs);endend

⛳️ 运行结果

实验结果

为了验证该方法的有效性，我们在不同规模和复杂度的环境中进行了实验。实验结果表明，该方法能够高效、鲁棒地规划出多机器人无碰撞路径，即使在存在障碍物和动态环境的情况下。

结论

本文介绍了一种基于A星算法的多机器人避障路径规划方法，该方法具有较高的规划效率和鲁棒性，适用于复杂环境下的多机器人协同作业。该方法通过将A星算法与避障策略相结合，能够有效地避免机器人之间的碰撞，并规划出最优路径。

🔗 参考文献

[1] 吕东澔.基于混合算法的多机器人路径规划的设计与实现[D].天津理工大学,2014.

[2] 吕东澔.基于混合算法的多机器人路径规划的设计与实现[D].天津理工大学[2024-02-20].

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