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TODO:写完再整理
前言
机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏:
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138168913
本文先对使用基于栅格地图的DWA方式做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!
提示:以下是本篇文章正文内容
1、对轨迹进行积分求导的生成预测轨迹
1、根据速度轨迹积分出路径的方法(生成路径的方法)
2、根据路径求导计算速度轨迹的方法(跟踪路径的方法)
这两种方法只能用于理论计算,不能用于实际控制,因为实际控制必然存在误