SLAM 学习资源整理

SLAM学习书籍：

• 《Linear Algebra Done Right》线性代数
• 《Sparse Matrix》 稀疏矩阵 参考TIM DAVIS 的个人课程 CSCE689:Sparse Matrix Algorithms
• 《Principles of Robot Motion Theory，Algorithms and Implementation》 作者 Sebastian THRUN 必读经典
• 《Probabilistic robotics》 作者 Sebastian THRUN
• 《Robotics: Science and Systems》. Cambridge, USA: MIT Press会议进展网站http://www.roboticsproceedings.org/
• 《SLAM for Dummies》入门书籍，简单实现及代码
• 《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》SLAM 入门教材吐血推荐，对深入理解SLAM实质非常有帮助
• 《Course on SLAM》作者 Joan Sola 关于 Graph-SLAM的教程，包含位姿变换、传感器模型、图优化以及SLAM中的稀疏性求解。
• 《Loop Closure Transformation Estimation and Verification Using 2D LiDAR Scanners》加州伯克利的一本2D LIDAR SLAM小书
• 《Multiple View Geometry in Computer Vision》
• 《视觉SLAM十四讲 从理论到实践》 作者：高翔 张涛

SLAM公开课：

• 1.内含大量SLAM公开课相关资料（PPT、音视频文件） ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ws…
• 2.YouTube的Cyrill Stachniss主页（课堂讲授SLAM的视频集） www.youtube.com/channel/UCi…
• 3.内含Andrew Davison的SLAM公开课资料 www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Roboti…

国外机器人/移动机器人相关视频：

• 苏黎世理工的 Robot 课程： asl.ethz.ch/education/l…
• CS 287: Advanced Robotics, Fall 2015： people.eecs.berkeley.edu/~pabbeel/cs…
• Introduction to Mobile Robotics - SS 2015： ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ss…
• Autonome Intelligente Systeme: www.informatik.uni-augsburg.de/lehrstuehle…

SLAM 学习网站：

• 大量优秀代码和框架，权威资料: www.openslam.org/ github.com/Ewenwan/MVi…
• MRPT库官方网站，有MRPT相关文档和最新下载: www.mrpt.org/
• 中文SLAM技术交流网站，将最新进展和相关解决方案链接在里边，还有知名博客、公众号、实验室、数据集等资料，强烈推荐的一个网站。 www.slamcn.org/index.php/
• 维基百科的SLAM介绍，里边有SLAM的发展综述和大量参考文献: en.wikipedia.org/wiki/Si ... ping#External_links
• ROS官网：www.ros.org/

期刊：

• IEEE Robotics and Automation Magazine
• IEEE Transactions on Robotics
• International Journal of Robotics Research
• Robotics and Autonomous Systems
• Journal of Field Robotics

SLAM开源代码：

• ORB-SLAM ：github.com/raulmur/ORB…
• LSD-SLAM：github.com/tum-vision/…
• ORB-SLAM2：github.com/raulmur/ORB…
• DVO（密集视觉测距）：github.com/tum-vision/…
• SVO（半直接单眼视觉测距）：github.com/uzh-rpg/rpg…
• G2O（一般图优化）：github.com/RainerKuemm…
• RGBD-SLAM：（github.com/felixendres…

开源代码repo 说明：

• gmapping

  • ROS封装的gmapping节点：github.com/ros-percept…
  • gmapping的实现源码：github.com/ros-percept…

• Hector：github.com/tu-darmstad…

• karto

  • ROS封装的karto节点：github.com/ros-percept…
  • karto内部实现：(1) github.com/ros-percept… (2) github.com/skasperski/…

• cartographer

  • 算法实现：(1) github.com/googlecarto… (2) github.com/googlecarto…

主流开源SLAM方案：

• PTAM(单目) ：www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/
• MonoSLAM(单目)：github.com/hanmekim/Sc…
• Elastic Fusion(RGBD):
  • Open source code：github.com/mp3guy/Elas…
• Kintinous(RGBD):Open source code：github.com/mp3guy/Kint…
• RGBD-SLAM-V2: Open source code：github.com/felixendres…
• RTAB-MAP: Code：github.com/introlab/rt…

其他网络资源：

• 半闲居士：www.cnblogs.com/gaoxiang12/ 高翔博客
• 知行合一：blog.csdn.net/heyijia0327 贺一家博客
• SLAM 开发学习资源与经验分享：github.com/GeekLiB/Lee…
• 路径规划算法：www.redblobgames.com/ 有一些可交互演示的小工具
• 斯坦福大学机器人研究团队：robots.stanford.edu/