(理论上看完前三本,足够掌握视觉slam的所有理论知识,实践部分参考各种开源代码)
一、《视觉slam十四讲》,高翔,清华大学出版社,(目前已出第二版,优先推荐)
以上教材,其实是基于国外诸多经典教材以及经典论文汇总而成,当然也包括了作者呕心沥血的整理和实践代码案例,号称国内视觉slam教材的开拓者。
二、《计算机视觉中多视图几何》/《Multiple View Geometry in Computer Vision(Second Edition)》(Richard、Hartley),目前已经第二版。
http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/index.html
三、《计算机视觉:算法与应用》/《 Computer Vision:Algorithms and Applications》
其他:
机器视觉算法与应用(第2版)
计算机视觉――一种现代方法(第二版) [Computer Vision: A Modern Approach,Second Edition]
[美] David,A.,Forsyth(D.,A.,福赛斯) ... 著,高永强 等 译
以上资料可以下载电子书版,网上可找到。
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附加部分:
1. HUGH DURRANT-WHYTE AND TIM BAILEY 前者是slam的前驱者,写的slam tutorial两个部分技术文档供参考。
Simultaneous Localization and Mapping: Part I 和 Simultaneous Localization and Mapping: Part II
下载链接: https://download.csdn.net/download/GGY1102/12822525
2.斯坦福大学CS231a课程的PPT和讲义资料
下载链接:https://download.csdn.net/download/GGY1102/12822738
3.帝国理工学院机器人课程的slam部分的课程讲义文档(Andrew Davison主讲,Monoslam的创造者)
下载链接:https://download.csdn.net/download/GGY1102/12822499
4 帝国理工学院 Andrew Davison 组织的2006年slam暑期讨论会。http://www.robots.ox.ac.uk/~SSS06/Website/index.html
5.硕博学位论文查找系统:http://www.pqdtcn.com/
参考链接https://segmentfault.com/a/1190000017977372
SLAM学习书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilistic robotics》[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 《Principles of Robot Motion Theory,Algorithms and Implementation》 2.有很多期,跟着会议一起出的文集 《Robotics: Science and Systems》. Cambridge, USA: MIT Press 会议进展网站http://www.roboticsproceeding... 3.入门书籍,简单实现及代码 《SLAM for Dummies》 4.SLAM入门教材吐血推荐,对深入理解SLAM实质非常有帮助 《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》 5.作者Joan Sola关于Graph-SLAM的教程,包含位姿变换、传感器模型、图优化以及SLAM中的稀疏性求解 《Course on SLAM》 6.加州伯克利的一本2D LIDAR SLAM小书 《Loop Closure Transformation Estimation and Verification Using 2D LiDAR Scanners》 SLAM公开课: 1.内含大量SLAM公开课相关资料(PPT、音视频文件) http://ais.informatik.uni-fre... 2.YouTube的Cyrill Stachniss主页(课堂讲授SLAM的视频集) https://www.youtube.com/chann... 3.内含Andrew Davison的SLAM公开课资料 http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/... == 国外机器人/移动机器人相关视频== Autonome Intelligente Systeme CS 287: Advanced Robotics, Fall 2012 University of California at BerkeleyDept of Electrical Engineering & Computer Sciences Introduction to Mobile Robotics - SS 2012 slam视频教程(请勿商用) 链接: https://pan.baidu.com/share/i... 密码: wz65 苏黎世理工的robot课程: http://www.asl.ethz.ch/educat... ========Photogrammetry ========== Photogrammetry I http://www.ipb.uni-bonn.de/48... Photogrammetry II SLAM学习网站: 1.大量优秀代码和框架,权威资料 http://www.openslam.org/ https://github.com/Ewenwan/MV... 2.MRPT库官方网站,有MRPT相关文档和最新下载 http://www.mrpt.org/ 3.中文SLAM技术交流网站,将最新进展和相关解决方案链接在里边,还有知名博客、公众号、实验室、数据集等资料,强烈推荐的一个网站 http://www.slamcn.org/index.php/ 4.维基百科的SLAM介绍,里边有SLAM的发展综述和大量参考文献 https://en.wikipedia.org/wiki... 5.ROS官网 http://www.ros.org/ 期刊: IEEE Robotics and Automation Magazine IEEE Transactions on Robotics International Journal of Robotics Research Robotics and Autonomous Systems Journal of Field Robotics SLAM开源代码: ORB-SLAM :https://github.com/raulmur/OR... LSD-SLAM:https://github.com/tum-vision... ORB-SLAM2:https://github.com/raulmur/OR... DVO(密集视觉测距):https://github.com/tum-vision... SVO(半直接单眼视觉测距):https://github.com/uzh-rpg/rp... G2O(一般图优化):https://github.com/RainerKuem... RGBD-SLAM:(https://github.com/felixendre...) 开源代码repo 说明: 1.1 gmapping ROS封装的gmapping节点:https://github.com/ros-percep... gmapping的实现源码:https://github.com/ros-percep... 1.2 Hector https://github.com/tu-darmsta... 1.3 karto ROS封装的karto节点:https://github.com/ros-percep... karto内部实现:https://github.com/ros-percep... https://github.com/skasperski... 1.4 cartographer 算法实现:https://github.com/googlecart... https://github.com/googlecart... 主流开源SLAM方案 PTAM(单目) :http://www.robots.ox.ac.uk/~g... MonoSLAM(单目):https://github.com/hanmekim/S... Elastic Fusion(RGBD): Open source code:https://github.com/mp3guy/Ela... Kintinous(RGBD):Open source code:https://github.com/mp3guy/Kin... RGBD-SLAM-V2: Open source code:https://github.com/felixendre... RTAB-MAP: Code:https://github.com/introlab/r... 以上资料只要大家能认真学习,相信入门SLAM不是什么难事。 最后再来为大家介绍下SLAM界的领军人物: 1.Sebastian Thrun(署名Thrun S,斯坦福大学) 2.Andrew Davison(牛津大学) 3.Tim Beily 及所在的 悉尼大学一些研究者 4.Giorgio Grisetti、Cyrill Stachniss、Wolfram Burgard (GridMapping 算法及概率机器人一书作者) 5.M. Montemerlo、Dirk Haehnel、Sebastian Thrun (FastSLAM创始者,理论水平和实际应用能力非常强),参加过DARPA的智能车挑战赛,取得最好成绩 6.Austin Eliazar、Ronald Parr (DP-SLAM创始者,从文章到数据,程序都公开的牛人) 7.以Jose Neira和Jose luis Blanco为代表的一批西班牙学者 8.Andrew Davison 视觉SLAM领域的权威 9.John Leonard 侧重于应用。目前主要在做水下SLAM的项目。参加过DARPA的智能车挑战赛