SLAM方向资料整理（长期有效）

置顶 已于 2022-02-10 15:21:13 修改
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分类专栏： 视觉SLAM 深度学习（pytorch） 文章标签： c++
于 2020-01-01 22:01:49 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/100169604
版权
本文整理了SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）相关的学习资料，包括课程笔记、作业与数据集链接、会议论文列表、VINS在Intel Realsense D435i上的运行、相机标定方法、激光SLAM以及IMU标定等。同时，还涵盖了C++中使用BOOST操作文件和目录的教程，并提到了其他如LaTeX公式、Python的matplotlib库、ROS调试、C++编程以及深度学习PyTorch的相关技巧。
摘要由CSDN通过智能技术生成

结合个人搜索-推荐-语音方面的经验，对这个课做的学习笔记：https://shimo.im/docs/Ee32M2P506TD6XA2/
作业和数据集链接：https://pan.baidu.com/s/1edsjFoGb4EmIdrKUkr-4jA
提取码：hw21

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ICRA 2021会议

https://github.com/MichaelWang1028/ICRA2021-SLAM-paper-list

视觉SLAM

Bundle Adjustment in the Large   Bundle Adjustment in the Large

VINS在Intel realsense d435i上运行参考博客：D435i运行VINS_五月3号的博客-CSDN博客_d435 vins

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论文整理《复杂环境下视觉SLAM闭环检测方法综述》
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实车采集的数据重建场景_最新开源 RGBD+IMU数据集：FMDataset
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点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”快速获得最新干货杭电-清华联合培养博士生朱尊杰等人开源了他们论文“Real-time Indoor Scene Reconstruction with RGBD and Inertia Input”中的数据集。该论文获得了2019 IEEE International Conference on Multimedia and Expo (ICM...
[学习笔记-SLAM篇]RGB-D SLAM测试数据集
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07-16 1680
素材篇哈。 发现RGB-D的SLAM数据集很少，奇怪，TUM就这么够用？？ 1. TUM RGB-D数据集 传送门：RGB-D SLAM Dataset and Benchmark 简介：一个包含RGB-D数据和地面真实数据的大数据集，目的是为视觉里程计和视觉SLAM系统的评估建立一个新的基准。我们的数据集包含了一个微软Kinect传感器的颜色和深度图像，沿着传感器的地面真实轨迹。数据以全帧率30 Hz和传感器分辨率640x480记录。深度因子5000。地面真实轨迹是由一个高精度的运动捕捉系统与8个高速跟
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07-23 292
占用率是场景的一般表示，可以促进自动驾驶全栈中的感知和规划。3D 占用率是场景的几何感知表示。与 3D 边界框和 BEV 分割的公式相比，3D 占用率可以捕捉驾驶场景中关键障碍物的细粒度细节。
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[最新]史上最全的SLAM数据集M2DGR：RGB+红外+事件+雷达+IMU+GNSS
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简介 M2DGR是由上海交大采针对地面机器人导航采集的SLAM数据集，包含了环视RGB相机、红外相机、事件相机、32线激光雷达、IMU与原始GNSS信息，覆盖了室内外具有挑战性的场景，给当前的SLAM算法带来了很大的挑战性。项目主页位于https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR，大家可以去star一下。 论文位于：https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR/blob/main/main.pdf，文章目前已被RA-L录用。 主要贡献有： 1.我们为室内和
prometheus 无人机平台 gazeboORBSLAM3调试实现rgbd模式
Sherry__C的博客
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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 目录 前言 一、镜像系统安装 二、prometheus镜像快速使用 1.prometheus_px4，Prometheus编译 2.下载并编译ORBSLAM3 3.在工作空间下编译ORBSLAM3 总结 前言 基于18.04的阿木实验室镜像系统，双系统非虚拟机 一、镜像系统安装 参考阿木实验室官方文档 二、prometheus镜像快速使用 1.prometheus_px4，Prometheus编译 编.
SLAM综述论文整理分享
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在未来的工作中，如果能够进一步改进足部检测算法，使其能够检测足部的每个步态阶段，并将其与人体模型相结合，重建形状和姿态，可实现更准确稳定的步态分析，有助于VR等高新技术的发展。在该算法中，安装在人体腰部的RGB-D相机的数据与其内部IMU的数据共同融合在估计算法中，以进行足部检测和位置估计。硬件系统如图2所示，图像采集使用英特尔Realsense D455 RGB-D相机，摄像头内部配置了一个六轴IMU，图像和惯性数据时间戳同步，两个红外标记物安装在双脚上，以提供来自光学跟踪系统的地面真实数据。
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