如何使用ROS控制真实UR5机器人

PC端系统：Ubuntu 18.04
ros版本：melodic
polyscope版本：3.14
机器人：UR5/CB3

• 以下步骤亲测可用

1、Ubuntu18.04 安装ros-melodic

最好按照官网步骤来，以防秘钥有变
官网地址：http://wiki.ros.org/Installation

（1）配置Ubuntu软件库

保证 “restricted,” “universe,” and “multiverse” 被选中，以及【下载自】选项选择一个国内镜像源。

（2）设置sources.list

官网默认提供的是国外源，点击【Mirrors】进入国内源的配置，下面使用的是中科大的源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）设置秘钥

操作不成功的话，可以将hkp://keyserver.ubuntu.com:80 换成 hkp://pgp.mit.edu:80 或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（4）安装

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（5）设置环境变量

当使用ros的时候，必须每启动一个终端执行一次： source /opt/ros/noetic/setup.bash
因此可以将其写入~/.bashrc中，就不用每次手动source了

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc	# 使修改起作用

（5）安装依赖包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall pyt