终值定理简述

终值定义

所谓终值，指的是时间趋于无穷时，系统在时域下的输出值。
$$f(\infty )=\underset{t\to +\infty }{\lim }f(t)$$

终值定理

终值定理公式如下所示
$$f(\infty )=\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)$$
从其表达式可以看出，通过终值定理，时域的最终响应可以通过传递函数求极限得到。在常规系统响应分析时，阶跃输入是典型输入，单位阶跃输入的传递函数是
$$u(s)=\frac{1}{s}$$
则在单位阶跃输入下，通过终值定理求系统响应的稳态值，则有以下表达：
$$\begin{gathered} g(\infty )=\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)u(s) \\ =\underset{s\to 0}{\lim }F(s) \end{gathered}$$
所以系统传递函数的直流分量就是单位阶跃输入时系统最终的响应值，如果该值是一个有限值，则反映了系统最终响应值与阶跃输入之间的比例关系。

案例

例如有一个微分方程
$$\ddot{y}+14.14\dot{y}+100y=100u$$
该微分方程对应的传递函数为：
$$f(s)=\frac{100}{s^2+14.14s+100}$$
则基于终值定理有：
$$f(\infty )=\underset{s\to 0}{\lim }f(s)=1$$
该传递函数的单位阶跃响应曲线如下图所示，单位阶跃响应的稳态值是1。