ROS melodic+Astra s编译运行ros_astra_camera实录（踩坑没填完）

具体的操作请看官网，就不重复操作了，我这个小白的都能看懂你也一样的啦！
官网链接：http://wiki.ros.org/astra_camera
相机使用方法：https://www.yahboom.com/build.html?id=4879&cid=516

壹、 编译遇到的问题解决汇总

问题1、

编译ros_astra_camera 出现找不到libucv问题，看这个博主的（我的不是这个的错误）
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39990586/article/details/106637598

问题2、

乐视奥比中光ROS编译过程报错（我的错误和这个博主的一样，博主写的比较清晰）
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_25738131/article/details/126154145

问题出在这：

 at ros_astra_camera/CMakeLists.txt:211 (add_library)：
 at ros_astra_camera/CMakeLists.txt:197 (add_executable):

打开ros_astra_camera/CMakeLists.txt文件，定位到211和197行：
把LibUVC::UVCShared修改成${libuvc_LIBRARIES}
再次编译即可。

问题3、

重新编译还是报错：需要检查一下catkin_ws/src/ros_astra_cxamera/include/openni2_redist/x64/libOpenNI2.so文件是否完整，正常大小应改为 516.1 KB。

这个时候直接跑去Github上单独下载.so文件：
源文件地址：

orbbec/ros_astra_camera: ROS wrapper for Astra camera
https://github.com/orbbec/ros_astra_camera/blob/master/include/openni2_redist/x64/libOpenNI2.so

下载后跑到catkin_ws/src/ros_astra_cxamera/include/openni2_redist/x64/
文件夹下替换libOpenNI2.so就可以了

奶思奶思！

贰、 运行遇到的问题

无法启动Astra相机，出现以下错误：

问题1、

执行下面命令

source devel/setup.bash

最好是到自己的.bashrc文件下面添加路径

#source 工作空间/devel/setup.bash
source catkin_ws/devel/setup.bash

问题2未解决、

添加之后又出现新的报错

[FATAL] [1659924039.412142550]: Failed to load nodelet '/camera/driver` of type `astra_camera/AstraDriverNodelet` to manager `camera_nodelet_manager'
[camera/driver-4] process has died [pid 63342, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet load astra_camera/AstraDriverNodelet camera_nodelet_manager ir:=ir rgb:=rgb depth:=depth depth_registered:=depth_registered rgb/image:=rgb/image_raw depth/image:=depth_registered/image_raw __name:=driver __log:=/home/lucky/.ros/log/e5acbc84-16bd-11ed-af8e-000c29402e25/camera-driver-4.log].
log file: /home/lucky/.ros/log/e5acbc84-16bd-11ed-af8e-000c29402e25/camera-driver-4*.log

在ros_astra_camera下的package.xml文件下添加

  <export>
        <nodelet plugin="${prefix}/nodelets.xml"/>
  </export>

好像还是有错，还没解决，就这样吧摆烂了。

叁、ROSmelodic+Astra s编译运行ros_astra_camera

别问，问就是妥协。

官网的文件好像有很大的问题，用了其他朋友的文件就有问题，直接一路绿灯。

所以下面就还是再重新来一遍。

一、搭建ROS工作空间

1、下载ROS驱动功能包

官网的安装包总是有问题，所以我就搬运了国内码云的代码
地址：https://gitee.com/zhangwanjie/ros_astra_camera.git

https://gitee.com/zhangwanjie/ros_astra_camera.git

最好是在windows下面下载完成，再复制到虚拟机Ubuntu里面(虚拟机下载速度太慢了！)

2、安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

3、配置工作空间

3-1、可以新建一个工作空间，也可以在以前的工作空间里面进行开发

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.sh

3-2、把下载的文件放到src目录下

cd src
mv ~/ros_astra_camera ~/catkin_ws/src/

3-3、编译

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin_make

3-4、
将source devel/setup.bash写入 .bashrc文件中，防止之后重复操作

gedit ~/.bashrc

根据自己的路径填入，例如我的是这样的

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二、创建 astra udev 规则

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

然后再次编译工作空间（电脑性能不行的话 命令输入：catkin_make）

# 到达工作空间下catkin_ws
cd ../..
# 编译，编译命令catkin_make后带的参数表示使用几核（CPU核心）进行编译
# 此处表明使用7核心进行编译以达到快速编译，如果电脑性能不行的话，直接去掉-j7，慢点就慢点
catkin_make -j7

三、启动相机节点

1、编译astra_camera.launch文件

roscd astra_camera/launch

#因为我的相机型号是Astra s，所以就运行这一句
roslaunch astra_camera astra.launch

#型号是Astra Stereo S (w/ UVC)就用下面这句
roslaunch astra_camera stereo_s.launch

出现这个SUMMAY就是正常的啦。

2、打开RVIZ

roscore  ##也可以不用运行这个命令，因为上面已经运行了luanch文件
rviz

四、订阅节点

1、当前的rviz内尚未订阅任何节点，此时可以订阅查看图像信息。点击左下方Add按钮选择image类型，添加图像节点。
依次打开：Add，image ，rgb，OK

2、随后在左侧打开选项卡image，在image Topic中选择自己订阅的节点即可。
依次打开：rgb，image Topic， /camera/rgb/image_raw

随后重复以上操作，选择不同的节点便可显示不同的图像

3、查看点云
3-1、再次点击左下方Add按钮，选择PointCloud2类型新建内容。
依次打开：By display type，PointCloud2，OK

3-2、在左侧PointCloud2选项下订阅 /camera/depth_registered/points话题，并将Global Options下Fixed Frame选为camera_depth_optical_frame。
依次打开：Topic，/camera/depth_registered/points，Fixed Frame，camera_depth_optical_frame

完成上述操作后，即可在中央查看到点云选项

哦耶！！！！！