点云配准——展现匹配点对之间的连线

点云配准——展现匹配点对之间的连线

点云配准作为三维重建中的一个重要环节，是将不同视角的点云数据进行合并的过程。在这个过程中，我们需要找到两组点云之间的对应关系，即将一个点云的点映射到另一个点云上的对应点。在这个过程中，匹配点对之间的连线可以帮助我们更好地理解匹配的结果，因此我们需要一种方法来可视化这些连线。

在本文中，我们将使用Open3D库来演示如何使用Python语言实现点云配准，并展示匹配点对之间的连线。

首先，我们需要导入所需的库并加载点云数据：

import open3d as o3d
import numpy as np

source = o3d.io.read_point_cloud("source.pcd")
target = o3d.io.read_point_cloud("target.pcd")

接下来，我们将会使用ICP算法（迭代最近点）来进行点云配准：

threshold = 0.05
trans_init = np.asarray([[1, 0, 0, 0],
                         [0, 1, 0, 0],
                         [0, 0, 1, 0],
                         [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]])

print("Initial alignment")
evaluation = o3d.registration.evaluate_registration(source, target,