Open3D 点云配准——可视化匹配点对之间的连线【2025最新版】

已于 2025-03-22 08:41:24 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 开发语言 计算机视觉 3d python
于 2023-09-16 08:25:06 首次发布
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本文介绍了如何使用Open3D进行点云配准，并可视化匹配点对之间的连线，以辅助点云配准过程中的错误匹配检查。主要内容包括算法原理、主要函数、代码实现及测试数据的展示。

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Open3D 点云配准-点对点的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-11 913
ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于配准两组点云数据的经典算法，广泛应用于计算机视觉和机器人学中的三维重建和姿态估计。
Python-open3d点云配准
微小冷的学习笔记
03-28 4607
ICP, 即Iterative Closest Point, 迭代点算法，是最常用的点云配准算法。
Open3D点云配准
qq_52040083的博客
11-22 555
点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
3D匹配算法简述
最新发布
qq_46454669的博客
03-07 1150
(1)两点间的距离：|d|(2)点1的法线与向量d的夹角(3)点2的法线与向量d的夹角(4)点1的法线与点2的法线的夹角。
Open3D点云配准介绍-点云之间进行配准
DSK_981029的博客
07-19 538
介绍了如何用Open3D进行点云之间的配准
Open3D 点云配准-CPD算法配准（粗配准）
纵马踏花向自由
07-02 1373
在Open3D中，CPD（Coherent Point Drift，一致性点漂移）算法是一种经典的点云配准方法，适用于无序点云的非刚性（非刚体）配准问题。CPD算法通过建模点云之间的概率关系，以最大化对应点对之间的一致性来实现配准。以下是CPD算法的详细原理介绍：CPD算法通过以下步骤来实现点云的非刚性配准：假设有两个点云：源点云（source）和目标点云（target）。目标是找到一个概率转移矩阵和变换矩阵，将源点云的点映射到目标点云上，同时考虑点之间的一致性和概率分布。
Open3D 点云配准-点对面的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-09 2263
基于点对面的ICP（Iterative Closest Point）配准算法是ICP的一种变体，它通过最小化源点云中每个点到目标点云表面的距离来实现配准。与传统的点对点ICP算法相比，点对面ICP可以在某些情况下提供更好的配准精度，特别是当目标点云具有复杂的几何形状时。
Open3D(C++) 点云配准——可视化匹配点对之间的连线
点云侠的博客
09-07 1549
可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于配准，尤其是粗配准阶段，查看错误匹配关系很有帮助。
Open3D 点云配准：可视化匹配点对之间的连线
TechRoarX的博客
09-05 387
点云配准是计算机视觉中的一个重要任务，旨在将多个点云数据集对齐，以获得更准确的三维模型或场景重建结果。在本文中，我们将学习如何使用Open3D库进行点云配准，并实现可视化匹配点对之间的连线。接下来，我们执行点云配准操作。我们将源点云和目标点云传递给函数，并通过lambda函数来设置可视化选项，如点的大小、线的宽度和坐标系的显示。综上所述，我们通过Open3D库实现了点云配准，并展示了匹配点对之间的连线。我们指定了源点云和目标点云，设置了初始变换矩阵为单位阵，选择了点对面的变换估计方法，并设置了收敛准则。
Open3D 可视化点云配准中匹配点之间的连线
纵马踏花向自由
07-11 282
在点云配准的过程中，可视化匹配点之间的连线（匹配线）有助于更直观地理解配准结果和误差分布。
点云配准——展现匹配点对之间的连线
PixelShadeZ的博客
08-09 398
点云配准作为三维重建中的一个重要环节，是将不同视角的点云数据进行合并的过程。在这个过程中，我们需要找到两组点云之间的对应关系，即将一个点云的点映射到另一个点云上的对应点。在这个过程中，匹配点对之间的连线可以帮助我们更好地理解匹配的结果，因此我们需要一种方法来可视化这些连线。在本文中，我们将使用Open3D库来演示如何使用Python语言实现点云配准，并展示匹配点对之间的连线。通过以上代码，我们可以很轻松地进行点云配准，并在最终的可视化结果中看到匹配点对之间的连线。点云配准——展现匹配点对之间的连线。
open3D点云配准
qq_52040083的博客
11-22 696
点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
Open3D 点云配准-PCA算法配准（粗配准）
纵马踏花向自由
07-10 816
PCA（Principal Component Analysis，主成分分析）是一种用于降维和特征提取的统计方法。在点云处理中，PCA可以用于点云配准（alignment），即通过对齐两个点云的主成分轴来进行粗略的配准。
Open3D 高效全局点云配准
UtiExamples的博客
09-26 323
点云配准是计算机视觉中的重要任务之一，它旨在将多个点云数据集对齐，以实现准确的点云重建、三维建模和目标识别等应用。Open3D 是一个功能强大的开源库，提供了许多用于点云处理和配准的工具。其中，Open3D 提供了快速且高效的全局点云配准算法，本文将介绍如何使用这些算法实现点云的全局配准。总结起来，Open3D 提供了快速且高效的全局点云配准算法，为点云处理和三维重建等任务提供了强大的工具支持。在实际应用中，我们可以根据需要调整配准的参数，例如调整阈值、选择不同的变换估计方法等，以获得更好的配准效果。
Python Open3D点云配准点对点，点对面ICP(Iterative Closest Point）
qq_40985985的博客
12-10 4359
这篇博客将介绍 **迭代最近点配准算法(Iterative Closest Point, ICP)** 。多年来，它一直是研究和工业中几何注册的支柱。**输入是两个点云和一个初始变换，该变换大致将源点云与目标点云对齐。输出是一个精确的变换，它将两个点云紧密对齐。** - 将展示俩种ICP变体，点对点ICP（PointToPoint）和点对面ICP（PointToPlane）。
Open3D 点云与模型ICP配准
FxRuby的博客
09-26 163
点云配准是计算机视觉和几何处理中的一个重要问题，它的目标是找到两个或多个点云之间的最佳变换，使它们在空间中尽可能对齐。Open3D是一个开源的库，提供了一些强大的工具和算法，用于点云处理和三维数据处理。其中，ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，它通过迭代优化的方式，寻找最佳的刚体变换，将两个点云对齐。假设我们有一个目标点云和一个模型点云，我们的目标是将模型点云与目标点云对齐。配准结果包含了变换矩阵，它表示将模型点云变换到目标点云坐标系的变换。
点云配准：Open3D手动选点配准工具
诺有缸的高飞鸟的博客
03-19 806
Open3D手动选点配准工具； 包含CMakeLists，cpp源码，代码解析，编译脚本，运行结果可视化，可执行文件； 提供源码、编译好的工具和脚本下载
基于Open3D的点云处理16-特征点匹配
zfjBIT的专栏
09-02 2983
open3d 基于icp、color icp、fpfh等进行点云匹配
Open3D 点云配准-基本原理
纵马踏花向自由
08-12 1005
点云配准（Point Cloud Registration）是将两个或多个点云数据集对齐到一个共同坐标系的过程。其目的是找到最佳的变换矩阵（包括旋转和平移），使得一个点云（源点云）与另一个点云（目标点云）尽可能匹配。点云配准在计算机视觉、机器人导航、3D重建等领域有广泛应用。
open3d点云配准——四元数法
11-03
open3d是一个用于处理三维数据（点云、三维模型等）的开源库。点云配准是将两个或多个点云数据进行对齐的过程，以便在一个全局坐标系下进行比较、分析或重建。其中，四元数法是一种常用的点云配准方法。 四元数是一种用四个实数表示的扩充复数，可以用于描述旋转变换。在点云配准中，使用四元数法是因为其具有以下优势： 第一，四元数具有紧凑的表示形式，只需要四个实数即可表示旋转变换，相较于旋转矩阵的九个实数表示方式节省了存储空间，降低了计算复杂度。 第二，四元数法能够有效地避免了“万向锁”问题。万向锁是指在使用欧拉角进行坐标变换时，由于旋转过程中会出现奇点，导致旋转角度无法精确表示的问题。而四元数法不会出现这个问题，具有更好的数值稳定性。 在open3d中，点云配准的四元数法通常有以下几个步骤： 首先，计算两个点云之间的特征描述子，例如FPFH（Fast Point Feature Histograms）或SHOT（Signature of Histograms of Orientations）。这些描述子能够表示点云的局部几何信息。 然后，根据特征描述子的相似性，寻找初始的点对应关系。 接下来，通过最小化点云之间的误差指标，例如最小化点到平面的距离或最小化点到点的距离，来优化点对应关系，并计算出旋转矩阵。 将旋转矩阵转换为四元数表示，即可完成点云的配准过程。 四元数法是open3d中常用的点云配准方法之一，其能够高效地实现点云的准确对齐。
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