Open3D(C++) 点云配准——可视化匹配点对之间的连线【2025最新版】

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分类专栏： Open3D学习 文章标签： c++ 算法 开发语言 3d 计算机视觉
于 2022-09-07 06:29:14 首次发布
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点云配准

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博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年5月22日。

一、算法原理

1、概述

  可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于点云配准，尤其是粗配准过程中查看错误匹配关系很有帮助。

2、主要函数

static std::shared_ptr<LineSet> CreateFromPointCloudCorrespondences
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Open3D 点云配准——可视化匹配点对之间的连线【2025最新版】
点云侠的博客
09-16 2646
可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于配准，尤其是粗配准阶段，查看错误匹配关系很有帮助。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年3月22日。
Open3D(C++) 点云配准算法实战：ICP算法精准匹配
DevNinja的博客
08-09 441
ICP 算法是一种常用的点云配准算法，能够在很多领域得到广泛应用。Open3D C++ 库提供了方便易用的接口，简化了 ICP 算法的实现。通过本文的介绍，相信读者已经理解了如何使用 Open3D C++ 库实现 ICP 算法，在实际操作中也能够顺利地完成相关任务。
Open3D 点云配准（ICP）：实现精确的三维模型对齐
.
08-15 1548
点云数据是三维空间中大量离散点的集合，它们可以通过三维扫描设备或者摄像头采集得到。点云配准的目标是找到两个或多个点云之间的最佳变换矩阵，使得它们在空间中对齐。ICP 算法是一种常用的点云配准方法，它通过迭代的方式不断改善点云的对齐效果。本文介绍了如何使用 Open3D 库进行点云配准。通过实现 ICP 算法，我们可以将多个点云数据集对齐到一个统一的坐标系中，从而方便后续的三维重建和计算机视觉任务。希望本文能够对您在点云配准方面的工作有所帮助！
Open3D点云配准介绍-点云之间进行配准
最新发布
DSK_981029的博客
07-19 813
介绍了如何用Open3D进行点云之间的配准
open3D点云配准
qq_52040083的博客
11-22 897
点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
Open3D点云配准
qq_52040083的博客
11-22 697
点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
Open3D 点云配准：可视化匹配点对之间的连线
TechRoarX的博客
09-05 459
点云配准是计算机视觉中的一个重要任务，旨在将多个点云数据集对齐，以获得更准确的三维模型或场景重建结果。在本文中，我们将学习如何使用Open3D库进行点云配准，并实现可视化匹配点对之间的连线。接下来，我们执行点云配准操作。我们将源点云和目标点云传递给函数，并通过lambda函数来设置可视化选项，如点的大小、线的宽度和坐标系的显示。综上所述，我们通过Open3D库实现了点云配准，并展示了匹配点对之间的连线。我们指定了源点云和目标点云，设置了初始变换矩阵为单位阵，选择了点对面的变换估计方法，并设置了收敛准则。
open3d可视化特征匹配后的对应点连线
诺有缸的高飞鸟的博客
03-10 2782
open3d可视化对应点连线
点云配准8：FPFH+RANSAC粗配准 + ICP精配准(Open3D)
诺有缸的高飞鸟的博客
10-31 4179
使用FPFH+RANSAC做点云粗配准，在粗配准基础上使用ICP（Point2Point-ICP, Point2Plane-ICP，G-ICP)进行精配准；根据笔者经验，在点云几何信息没有特别差的情况下，FPFH+RANSAC+ICP是当前传统点云配准方法中的最优选择；包含CMakeLists，cpp源码，代码解析，编译脚本，运行结果可视化；算法基于Open3D实现
利用pcl的icp方法实现对两个点云的配准及可视化显示
HelloJinYe的博客
05-31 2600
利用pcl的icp方法实现对两个点云的配准 1.读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if(argc != 3) { cerr<<"输
Open3D 点云配准-点对点的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-11 1238
ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于配准两组点云数据的经典算法，广泛应用于计算机视觉和机器人学中的三维重建和姿态估计。
Python-open3d点云配准
微小冷的学习笔记
03-28 5002
ICP, 即Iterative Closest Point, 迭代点算法，是最常用的点云配准算法。
Python Open3D点云配准点对点，点对面ICP(Iterative Closest Point）
qq_40985985的博客
12-10 4532
这篇博客将介绍 **迭代最近点配准算法(Iterative Closest Point, ICP)** 。多年来，它一直是研究和工业中几何注册的支柱。**输入是两个点云和一个初始变换，该变换大致将源点云与目标点云对齐。输出是一个精确的变换，它将两个点云紧密对齐。** - 将展示俩种ICP变体，点对点ICP（PointToPoint）和点对面ICP（PointToPlane）。
Open3D 点云配准-点对面的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-09 2751
基于点对面的ICP（Iterative Closest Point）配准算法是ICP的一种变体，它通过最小化源点云中每个点到目标点云表面的距离来实现配准。与传统的点对点ICP算法相比，点对面ICP可以在某些情况下提供更好的配准精度，特别是当目标点云具有复杂的几何形状时。
Open3D(C++) GICP算法实现点云精配准
点云侠的博客
08-21 2285
C++版本Open3D实现GICP算法点云精配准
Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准
点云侠的博客
08-17 2480
使用C++版本的Open3D实现点到点的ICP精配准算法。算法原理可参考：一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法[J/OL].中国激光:1-20[2022-08-17].http://kns.cnki.net/kcms/detail/31.1339.tn.20220714.1202.010.html...
Open3D ICP 点云配准
YadxFix的博客
09-28 275
点云配准是计算机视觉领域中的一个关键问题，它旨在将多个点云数据集对齐到一个共同的参考坐标系中。Open3D 是一个开源的库，提供了许多强大的功能，包括点云处理和配准算法。其中，ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，它通过迭代优化来最小化两个点云之间的距离。在进行配准之前，我们可以对点云进行预处理，例如去除离群点或下采样。下面我将介绍如何使用 Open3D 中的 ICP 算法进行点云配准，并提供相应的源代码。接下来，我们需要加载待配准的源点云和目标点云。
open3D点云配准ICP
qq_45512728的博客
04-03 966
在查找相关点的时候，如果两个点匹配的距离比threshold小的话，那么这对关联是找不到的，所以这个参数还是很重要的，不然ICP容易失败。点云配准算法ICP中一个很重要的参数是 threshold。所以不是说 threshold越小越好。
点云配准——展现匹配点对之间的连线
PixelShadeZ的博客
08-09 476
点云配准作为三维重建中的一个重要环节，是将不同视角的点云数据进行合并的过程。在这个过程中，我们需要找到两组点云之间的对应关系，即将一个点云的点映射到另一个点云上的对应点。在这个过程中，匹配点对之间的连线可以帮助我们更好地理解匹配的结果，因此我们需要一种方法来可视化这些连线。在本文中，我们将使用Open3D库来演示如何使用Python语言实现点云配准，并展示匹配点对之间的连线。通过以上代码，我们可以很轻松地进行点云配准，并在最终的可视化结果中看到匹配点对之间的连线。点云配准——展现匹配点对之间的连线。
open3d点云配准——四元数法
11-03
open3d是一个用于处理三维数据（点云、三维模型等）的开源库。点云配准是将两个或多个点云数据进行对齐的过程，以便在一个全局坐标系下进行比较、分析或重建。其中，四元数法是一种常用的点云配准方法。 四元数是一种用四个实数表示的扩充复数，可以用于描述旋转变换。在点云配准中，使用四元数法是因为其具有以下优势： 第一，四元数具有紧凑的表示形式，只需要四个实数即可表示旋转变换，相较于旋转矩阵的九个实数表示方式节省了存储空间，降低了计算复杂度。 第二，四元数法能够有效地避免了“万向锁”问题。万向锁是指在使用欧拉角进行坐标变换时，由于旋转过程中会出现奇点，导致旋转角度无法精确表示的问题。而四元数法不会出现这个问题，具有更好的数值稳定性。 在open3d中，点云配准的四元数法通常有以下几个步骤： 首先，计算两个点云之间的特征描述子，例如FPFH（Fast Point Feature Histograms）或SHOT（Signature of Histograms of Orientations）。这些描述子能够表示点云的局部几何信息。 然后，根据特征描述子的相似性，寻找初始的点对应关系。 接下来，通过最小化点云之间的误差指标，例如最小化点到平面的距离或最小化点到点的距离，来优化点对应关系，并计算出旋转矩阵。 将旋转矩阵转换为四元数表示，即可完成点云的配准过程。 四元数法是open3d中常用的点云配准方法之一，其能够高效地实现点云的准确对齐。
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