圆锥运动仿真
工具箱版本:psins140410
qnb = [cos(afa/2); sin(afa/2)*cos(w*t); sin(afa/2)*sin(w*t); 0];
变换四元数,参考严书(2.6-2)。
x = qmulv(qnb,[1;0;0]);
y = qmulv(qnb,[0;1;0]);
z = qmulv(qnb,[0;0;1]);
三个坐标轴上的矢量分别按照变换四元数进行旋转后得到的矢量。
if t<2*pi/f
xk(ki,:) = x'; yk(ki,:) = y'; zk(ki,:) = z';
end
记录一个周期的旋转矢量数据,为的是后面绘制动坐标系的旋转轨迹。
if ~ishandle(hfig)
break;
end
ishandle
: 若是图形句柄则为真;
如果hfig
是图形句柄,为1,取反为假,不跳出。
clf(hfig);
清除图对象
plot3([0,1.5], [0,0], [0,0],'m', ...
[0,0], [0,1.5], [0,0],'m', ...
[0,0], [0,0], [0,1.5], 'm');
根据矢量,具体可参考044关于matlab的绘图函数plot,此处为同时画三个矢量,作为一个固定的坐标系。
view([1 1.2 1.1]);
从(1,1.2,1.1)看向原点的角度。
plot3([0,x(1)],[0,x(2)],[0,x(3)],'-o', ...
[0,y(1)],[0,y(2)],[0,y(3)],'-o', ...
[0,z(1)],[0,z(2)],[0,z(3)],'-o','LineWidth',3);
绘制动坐标系。
plot3(xk(:,1),xk(:,2),xk(:,3), ...
yk(:,1),yk(:,2),yk(:,3), ...
zk(:,1),zk(:,2),zk(:,3));
根据前面记录的一个周期的轨迹,进行动坐标系运动轨迹的绘制。
pause(.2);
必须要有,不然你是看不到图了。