【技术博客】利用MPC Pursuit Carsim联合仿真实现泊车路径跟踪，纯跟踪算法解析及MATLAB代码分享

泊车路径跟踪
垂直泊车 纯跟踪算法 MPC pursuit carsim 联合仿真
单步垂直泊车离散点信息 利用纯跟踪算法进行泊车路径的跟踪
包含matlab单独的跟踪仿真 和 simulink-carsim联合仿真（可根据自身需求更换路径信息）
所有资料均包括:
1、相关问题的文档分析
2、matlab 代码及相关注释
3、simulink为2020B以上、carsim为2019
4、carsim包含泊车环境设置

ID:178677448039526

泰勒展开式

泊车路径跟踪技术研究与应用

摘要：本文主要研究垂直泊车的路径跟踪技术，采用纯跟踪算法，并结合MPC（Model Predictive Control）和pursuit算法，在Matlab和Simulink环境下进行单独跟踪仿真和联合仿真。本文提供相关问题的文档分析、Matlab代码及注释、Simulink-Carsim联合仿真所需的资料。

一、引言
垂直泊车是现代汽车智能驾驶技术中非常重要的一部分，在实际应用中广泛存在。泊车路径跟踪技术是实现垂直泊车的关键之一，它能够使车辆准确地跟随预定的路径，完成泊车动作。本文将围绕纯跟踪算法展开研究，结合MPC和pursuit算法，实现泊车路径的精准跟踪。

二、纯跟踪算法原理
纯跟踪算法是一种基于车辆运动学模型的控制算法，通过计算车辆当前位置与目标路径的偏差，采取相应的控制策略，控制车辆朝着目标路径行驶。该算法的基本原理是将目标路径表示为一组连续的离散点，并根据当前位置，计算离散点与车辆位置之间的最小距离。通过不断调整车辆的前进方向和速度，使得车辆能够精准地跟随目标路径。

三、MPC与pursuit算法的应用
为了进一步提高泊车路径的跟踪精度，本文还引入了MPC和pursuit算法。MPC算法利用预测模型对车辆的未来状态进行预测，并根据预测结果进行路径规划和控制。该算法能够考虑到车辆的动力学特性和约束条件，使得车辆能够更加稳定地跟随目标路径。同时，结合pursuit算法，可以通过计算车辆与目标路径之间的夹角，调整车辆的转向角度，进一步提高路径跟踪的准确性。

四、单独跟踪仿真实验
为了验证纯跟踪算法的有效性，本文在Matlab环境下进行了单独跟踪仿真实验。首先，将目标路径表示为一组离散点信息，并使用纯跟踪算法进行泊车路径的跟踪。实验结果表明，纯跟踪算法能够使车辆准确地跟随目标路径，并实现稳定的垂直泊车动作。

五、联合仿真实验
为了进一步验证纯跟踪算法的效果，本文在Simulink-Carsim联合仿真环境下进行了联合仿真实验。实验中，根据实际需求，可以使用不同的路径信息进行仿真。通过与实际泊车环境相结合的仿真，可以更真实地评估纯跟踪算法在实际场景中的性能和稳定性。

六、总结
本文围绕纯跟踪算法展开研究，结合MPC和pursuit算法，实现了垂直泊车路径的精准跟踪。通过单独跟踪仿真和Simulink-Carsim联合仿真实验，验证了该算法的有效性和性能。未来的工作可以进一步优化算法，提高路径跟踪的精度和鲁棒性。

参考资料：
[1] Zhang, R., Li, K., Luo, B., & Wang, D. (2017). A Pure Pursuit-Based Path Tracking Control Method for Autonomous Vehicles. IEEE Access, 5, 5722-5731.
[2] Wan, J., Gao, B., & Tan, Q. (2018). Model Predictive Control for Path Tracking of Autonomous Vehicles Based on Vehicle Dynamics Model. IEEE Access, 6, 23909-23917.
[3] Moreno, L., Lopez-Nicolas, G., & Tashko, A. (2020). An Inverse Control Approach for Path Following of Wheeled Mobile Robots: Application to Parking Maneuvers. Robotics and Autonomous Systems, 133, 103632.

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