多视图几何 007：直接线性变换DLT

$给定n(\ge 4)组2维对应点，x_i^{\prime }=H{x}_i$

$$\begin{gathered} x_i^{\prime }=H{x}_i,则x_i^{\prime }\times H{x}_i=0 \\ \Rightarrow {A_i}_{2\times 9}{h}_{9\times 1}=0 \\ n组对应点可得到矩阵A_{2n\times 9} \\ 对A=US{V}^T,h为V的最后一列(S特征值降序排列) \end{gathered}$$

$归一化DLT,计算机视觉中的多视图几何P_{65}$

$$\begin{gathered} x_i^{\prime }=H{x}_i\Rightarrow x_i^{\prime }\times H{x}_i=0 \\ 归一化\bar{x}=Tx,{\bar{x}}^{\prime }=T^{\prime }{x}^{\prime } \\ 计算\bar{H} \\ H=T^{\prime -1}HT \end{gathered}$$

$$\begin{gathered} 其中归一化变换T： \\ 1.将点进行平移使其形心（x,y的均值）位于原点。 \\ 2.对点进行缩放使特征点到原点的距离为\sqrt{2} \\ 3.对两幅图进行独立的上述变换 \end{gathered}$$
参考