如何连接和配置运行PX4 的自动驾驶仪硬件以与Septentrio 接收器 配合使用

入门指南

• 硬件设置
  • 双天线
  • 网页应用程序
• PX4 设置
  • 单天线设置
  • 双天线设置
• LED 状态

本指南介绍了如何连接和配置运行PX4 的自动驾驶仪硬件以与Septentrio 接收器 配合使用。

硬件设置

第一步是将接收器连接到自动驾驶仪硬件。接收器和自动驾驶仪有多种类型。因此，查阅特定硬件的文档以了解需要什么连接器非常重要。

以下是两个示例设置。

1. 使用 USB 连接器或来自自动驾驶仪连接的电源为接收器提供至少 5V 的电源
2. 将一根或两根 GNSS 天线连接到接收器上的“RF-IN”端口
3. 将接收器连接到自动驾驶仪硬件，如上图所示

使用mosaic-go时，请确保JST电缆接线正确，因为它不是标准电缆。下面是接线图。

双天线

接收器可以计算姿态（车辆方向），并根据主 GNSS 天线和辅助 GNSS 天线之间的基线提供给自动驾驶仪。

要启用多天线姿态，请按照以下步骤操作：

1. 使用长度大致相同的电缆将两根天线连接到您的车辆上。默认天线配置如上图所示。它包括将天线与车辆的纵轴对齐，主天线位于 aux1 后面。为了获得最佳精度，请尝试最大化天线之间的距离，并避免天线 ARP 之间存在显着的高度差异。
2. 实际上，两个天线 ARP 在车架中可能不完全处于同一高度，或者 main-aux1 基线可能不完全平行或垂直于车辆的纵轴。这会导致计算出的姿态角发生偏移。这些偏移可以通过GPS_YAW_OFFSET和GPS_PITCH_OFFSET参数进行补偿，这些参数可以从地面控制站进行设置。

为了获得最佳航向结果，两个天线应分开至少 30 厘米/11.8 英寸（理想情况下为 50 厘米/19.7 英寸或更多）

有关双天线设置的其他配置，请参阅我们的知识库或硬件手册

网页应用程序

马赛克-H GPS/GNSS 接收器模块带有航向，配有完整记录的接口、命令和数据消息。随附的 GNSS 接收器控制和分析软件 RxTools允许接收器配置、监控以及数据记录和分析。

该接收器包括直观的网络用户界面，可轻松操作和监控，让您可以从任何移动设备或计算机控制接收器。网络界面还使用易于阅读的质量指示器，非常适合在手头的工作中监控接收器的操作。

PX4 设置

单天线设置

在 PX4 设置页面中编辑以下参数：

	v1.13.0	v1.14.0	v1.14.0-septentrio1
GPS_1_配置	全球定位系统1	全球定位系统1	全球定位系统1
GPS_自动_配置	/	/	启用
GPS_1_GNSS	31	31	31（未使用）
GPS_1_协议	塞彭特里奥 (SBF)	塞彭特里奥 (SBF)	塞彭特里奥 (SBF)
SER_GPS1_波特率	115200 8N1	115200 8N1	115200 8N1

转到工具 > 重新启动车辆

双天线设置

在 PX4 设置页面中编辑以下参数：

	v1.13.0	v1.14.0	v1.14.0-septentrio1
GPS_1_配置	全球定位系统1	全球定位系统1	全球定位系统1
GPS_自动_配置	/	/	启用
GPS_1_GNSS	31	31	31（未使用）
GPS_1_协议	塞彭特里奥 (SBF)	塞彭特里奥 (SBF)	塞彭特里奥 (SBF)
GPS_PITCH_OFFSET	进行相应设置	进行相应设置	进行相应设置
GPS_偏航_偏移	进行相应设置	进行相应设置	进行相应设置
SER_GPS1_波特率	115200 8N1	115200 8N1	115200 8N1
EKF2_AID_MASK	使用 GPS 和 GPS 融合	/	/
EKF2_GPS_CTRL		双天线航向（包含）	双天线航向（包含）

转到工具 > 重新启动车辆

自动配置

默认情况下，当所有参数正确时，PX4 会自动设置连接的接收器。可以通过设置GPS_AUTO_CONFIG为 来禁用此Disabled功能，当接收器用于除单独自动驾驶仪之外的其他用途时，这会很有用。在这种情况下，最简单的方法可能是首先将接收器连接到自动驾驶仪，让自动驾驶仪对其进行设置，然后禁用自动配置，以免覆盖自动驾驶仪之上的自定义配置。

LED 状态

接收器上的 LED 提供有关当前状态的一些信息。下表描述了不同的颜色及其含义。

LED颜色	供电	SD卡安装	光伏发电解决方案	启用日志记录
红色的	✓️
绿色的	✓️	✓️
蓝色的	✓️	✓️	✓️
紫色的	✓️		✓️
紫色+蓝色	✓️	✓️	✓️	✓️
红+绿	✓️	✓️		✓️

有关硬件或设置的更多详细信息，请参阅Septentrio 支持页面。