方向盘转角输入的2自由度车辆控制模型simulink仿真

目录

1.算法概述

2.仿真效果

3.matlab仿真源码

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1.算法概述

        常用的动力学模型有2、3、5、7等自由度，其中二自由度模型虽然最为简单，但是把车辆质心位置、轮胎侧偏特性等影响车辆侧向运动的关键参数进行了定量的描述，是研究汽车操稳特性的基础。所以本文就先谈谈车辆二自由度模型。利用车辆模型进行某个车辆性能控制时，越简化的模型需要的参数越少，控制起来越容易操作，千万不要认为自由度越多的模型越好。二自由度模型忽略了悬架的作用，整车简化为两轮，认为轮胎侧偏特性为线性，并且忽略纵向的驱动或阻力，认为纵向车速不变，最终线性二自由度模型可表示为下图所示。

         二自由度车辆模型中的二自由度指的是车辆的横摆和侧向运动，这里的侧向运动指的是车辆的质心侧偏角或者侧向速度表示。二自由度车辆模型经过推导之后，可表达为下面两个等式

        汽车的横摆、侧向运动与前后轮的侧偏刚度、纵向车速、质心位置、前轮转角、整车质量有关。其中，纵向车速、前轮转角是驾驶员控制的，所谓转弯时减速慢行就是防止由于侧向加速度过大导致侧滑、侧偏甚至侧翻。整车质量、质心位置、前后轮侧偏刚度是车辆的固有特性，就是工程师应该在设计时应该考虑的，保证车辆有较好的转向特性，一般可以通过稳定性因子K来确定车辆稳定性。 

2.仿真效果