C++ 在pcl中的一些指针用法

std::shared_ptr的用法

在C++中，特别是在使用点云库（如PCL）进行3D点云数据处理时，智能指针的使用非常常见。这些智能指针可以自动管理内存，避免内存泄漏和悬垂指针等问题。其中，std::shared_ptr是一种非常常用的智能指针类型。

在PCL库中，std::shared_ptr的使用非常普遍，主要用于以下几种情况：

1. 创建和操作点云对象：PCL库中的点云对象通常由std::shared_ptr<pcl::PointCloud<T>>类型的智能指针管理，其中T是点云中点的类型（如pcl::PointXYZ）。这样可以确保在点云对象不再需要时自动删除它，避免内存泄漏。

   std::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
   

2. 创建和操作点云索引：当需要对点云进行操作（如滤波、分割等）时，通常会生成一个点的索引列表。这个索引列表可以用std::vector<std::pair<int, int>>来存储，其中每个元素包含一个点的索引和它所属的集群的ID。这样可以避免手动管理内存，尤其是在处理大量数据时。

   std::vector<std::pair<int, int>> indices;  
   // ... 填充 indices ...  
   for (const auto& index : indices) {  
       cloud->points[index.first].cluster_id = index.second;  
   }
   
   //举个详细的例子
   #include <iostream>  
   #include <vector>  
   #include <utility>  
     
   int main() {  
       // 假设有一个点云数据，包含10个点的坐标  
       std::vector<std::pair<int, int>> cloud_data = {  
           {0, 1.0}, {1, 2.0}, {2, 3.0}, {3, 4.0}, {4, 5.0},  
           {5, 6.0}, {6, 7.0}, {7, 8.0}, {8, 9.0}, {9, 10.0}  
       };  
     
       // 创建一个空的索引列表  
       std::vector<std::pair<int, int>> indices;  
     
       // 从点云数据中选择索引为偶数的点，将其加入到索引列表中  
       for (int i = 0; i < cloud_data.size(); i += 2) {  
           indices.push_back({i, cloud_data[i].second});  
       }  
     
       // 打印索引列表中的点坐标  
       for (const auto& index : indices) {  
           std::cout << "Index: " << index.first << ", X: " << cloud_data[index.first].first << ", Y: " << cloud_data[index.first].second << std::endl;  
       }  
     
       return 0;  
   }
   

3. 创建和操作点云中的点：点云中的每个点也可以用std::shared_ptr<pcl::PointXYZ>来管理。这样可以确保在点不再需要时自动删除它，避免内存泄漏。

   std::shared_ptr<pcl::PointXYZ> point(new pcl::PointXYZ);  
   point->x = 1.0;  
   point->y = 2.0;  
   point->z = 3.0;  
   cloud->points.push_back(*point);
   

4. 创建和操作KdTree对象：PCL库中的KdTree对象通常由std::shared_ptr<pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>>类型的智能指针管理。这样可以确保在KdTree对象不再需要时自动删除它，避免内存泄漏。

   std::shared_ptr<pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>> tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
   

ptr的一些用法

在C++中，指针是一种数据类型，用于存储另一个变量的内存地址。指针的主要用法有以下几点：

1. 声明指针变量：使用*操作符声明一个指针变量，例如int *ptr;。
2. 初始化指针变量：为指针变量分配内存空间并赋值，例如int a = 10; int *ptr = &a;。
3. 解引用指针：通过*操作符访问指针所指向的内存空间的值，例如int value = *ptr;。
4. 指针运算：指针可以进行加减运算，以改变指针所指向的内存空间的位置，例如ptr += 2;。
5. 指针数组：可以声明一个指针数组，用于存储多个指针，例如int *arr[3];。
6. 函数参数传递：可以将指针作为函数参数传递，以便在函数内部修改指针所指向的值，例如void swap(int *a, int *b);。
7. 动态内存分配：可以使用new关键字动态分配内存空间，并将返回的地址赋给指针，例如int *ptr = new int;。
8. 释放内存：使用delete关键字释放指针所指向的内存空间，例如delete ptr;。

#include <iostream>
using namespace std;

// 声明指针变量
int *ptr;

// 初始化指针变量
int a = 10;
ptr = &a;

// 解引用指针
cout << "Value of a: " << *ptr << endl;

// 指针运算
ptr += 2;
cout << "Value of a after pointer addition: " << *ptr << endl;

// 指针数组
int *arr[3];
for (int i = 0; i < 3; i++) {
    arr[i] = new int;
}

// 函数参数传递
void swap(int *a, int *b) {
    int temp = *a;
    *a = *b;
    *b = temp;
}

// 动态内存分配
int *ptr2 = new int;
*ptr2 = 20;
cout << "Value of ptr2: " << *ptr2 << endl;

解析

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)

在C++中，pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个智能指针，它用于指向pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的对象。智能指针是一种特殊的指针，它可以自动管理其指向的对象，例如，当智能指针不再需要指向该对象时，智能指针会自动删除其指向的对象。以下是在pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr智能指针上可能使用的一些操作：

1. 分配内存：使用new关键字为智能指针分配内存。如你所做的那样：pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 这行代码创建了一个新的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象，并将其分配给source_cloud智能指针。
2. 间接引用：你可以使用*操作符来间接引用智能指针，从而访问它所指向的对象。例如：source_cloud->width() 可以访问source_cloud所指向的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象的width()成员。
3. 比较：你可以使用==和!=操作符来比较两个智能指针是否指向同一个对象，或者是否都不指向任何对象。例如：if (source_cloud == nullptr) 可以检查source_cloud是否指向任何对象。
4. 重设值：你可以使用=操作符来重设智能指针的值。例如：source_cloud = nullptr; 可以将source_cloud重新设置为nullptr。
5. 自动删除：当智能指针超出其作用域时，它会自动删除其指向的对象。这意味着你不需要显式地调用delete来释放内存。

使用指针类型的对象 和 使用非指针类型的对象

// 使用非指针类型的对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
source_cloud->points.push_back(pcl::PointXYZ(1, 2, 3));

// 使用指针类型的对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> source_cloud;
source_cloud.points.push_back(pcl::PointXYZ(4, 5, 6));