PCL——KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化

最新推荐文章于 2023-11-11 22:38:03 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 3d 计算机视觉 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120978628
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本文介绍如何将KITTI数据集的.bin点云文件转换为.PCD格式，并在PCL中进行可视化。由于CloudCompare软件无法正确读取.bin文件，通过代码将点云数据的、等字段解析并存储到PCL的数据结构中，实现转换并展示了转换结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、概述

  首先，CloudCompare软件应该是不支持KITTI数据中.bin数据的读取（反正我用的CloudCompare v 2.12 alpha是在瞎读，1.8M的文件怎么可能存储十几亿个点？）
在这里插入图片描述

  kitti数据集中的bin格式点云主要存储的字段为：x、y、z、intensity，对应于PCL数据结构中的PointXYZI。因此，只需将bin中的属性信息读取出来放入PointXYZI即可。本文给出简单易用的实现代码。

二、代码实现

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Open3D kitti数据集bin与pcd的相互转换
纵马踏花向自由
06-25 378
KITTI 数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）和丰田美国技术研究院（Toyota Technological Institute at Chicago, TTI-C）联合发布的，主要用于自动驾驶和计算机视觉领域的研究。KITTI 数据集包含了多种传感器采集的数据，包括激光雷达点云、图像、GPS/IMU 传感器数据等。该数据集被广泛用于研究和开发三维物体检测、跟踪、立体视觉、SLAM、光流估计等任务。一、Kitti数据集简介。
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接下来，将编写Python代码来完成将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd/.txt并进行可视化的任务。函数将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd文件并进行可视化，调用。注：由于KITTI数据集格式的特殊性，上述代码可能不适用于其他数据集。函数用于将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd格式，函数用于将KITTI数据集.bin文件转换为.txt格式，函数将KITTI数据集.bin文件转换为.txt文件。函数用于对.pcd文件进行可视化。我们将KITTI数据集的目录指定为。
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