ros中的线程问题

ros中的线程问题

问题描述：

在ros中，主函数一般是以某一个频率循环一个过程，亦或者是放一个ros::spin()在主函数中来等待信息来触发回调函数，如果此时需要另外有一个独立于主函数的固定频率的循环（例如：定时做卡尔曼滤波），所以需要在程序中另外开辟一个线程做循环。

具体代码

bool startFlag = true;
void trackThread(){
    ros::Rate rate(100); //    预测频率
    while (ros::ok() &&  startFlag)
    {
        track();
        // std::cout << "跟踪线程" << std::endl;
        rate.sleep();
    }
}
int main (int argc, char** argv){
  // Initialize ROS
    ros::init (argc, argv, "cluster_reflect");  // "cluster"--节点名
    ros::NodeHandle nh;
    std::thread trackthread(&trackThread);
    ros::spin();
    trackthread.join();
    startFlag = false;
}

这样看代码很简洁，但是需要注意问题。

踩坑的地方

1. 需要注意的是rate.sleep()这个函数不同于boost::thread里面的sleep函数（boost::thread是是不依赖ros的），rate.sleep()这个睡眠的时间是取决于ros的时间的。所以如果你的这个节点用的是仿真时间（数据集时间）：

	<param name="use_sim_time" value="true" />

那么你播放数据集的时候一定是：

rosbag  play  *.bag  --clock

需要将数据集的clock播放出来，否则rate.sleep()就会一直卡死，因为没有ros时间了。如果不用仿真时间，那么就不需要加后缀“–clock”。

总结

主要是当时用了仿真时间，又忘了加后缀，导致踩坑，以此记录。