古月居 ROS 入门21讲--PA19 launch 启动文件的使用方法笔记

古月居 ROS 入门21讲--PA19 launch 启动文件的使用方法笔记 1、launch 文件

$\bullet$ 通过 XML 文件实现多节点的配置和启动。（可自动启动 ROS Master）

2、L aunch 文件语法
$■$ < launch >：launch 文件中的根元素采用 < launch > 标签
$■$ < node >：启动节点

< node pkg="package-name" type="executable-name"> name="node-name" />

$\bullet$ pkg：节点所在的功能包名称
$\bullet$ type：节点的可执行文件名称
$\bullet$ name：节点运行时的名称
$\bullet$ 其他参数：output（打印输出）、respawn（节点重启）、required（节点是否启动）、ns（命名空间）、args（给节点输入参数）

3、参数设置
$■$ < param >/< rosparam >
$\bullet$ 设置 ROS 系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

< param name="output_frame"  value="odom"/>

$\bullet$ name：参数名
$\bullet$ value：参数值
$\bullet$ 加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

$■$ < arg >
$\bullet$ launch 文件内部的局部变量，仅限于 launch 文件使用

<arg name="arg-name" default ="arg-value"/>

$\bullet$ name：参数名
$\bullet$ value：参数值
$\bullet$ 调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

4、重映射 < remap >
$\bullet$ 重映射 ROS 计算图资源的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/> 

$\bullet$ from：原命名
$\bullet$ to：映射之后的命名

5、嵌套 < include >
$\bullet$ 包含其他 launch 文件，类似 C 语言中的头文件包含。

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

$\bullet$ file :包含的其他 launch 文件路径

其他更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

6、创建功能包

cd  ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch  //无需依赖

7、在 learning_launch 下的 src 文件中创建 launch 文件夹
$\bullet$ 创建 simple.launch

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

$\bullet$ 编译

cd  ~/catkin_ws
catkin_make

$\bullet$ 启动 launch

roslaunch learning_launch simple.launch//roslaunch <功能包名> <launch名>

$\bullet$ turtlesim_parameter_config.launch

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>

$\bullet$ param.yaml

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

$\bullet$ start_tf_demo_c++.launch

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

$\bullet$turtlesim_remap.launch

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

备注：以上launch运行方法相同。