【论文解读】重新审视作为广义旅行商问题的 Boustrophedon 覆盖路径规划算法

标题：Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling Salesman Problem
作者：Rik B¨ahnemann, Nicholas Lawrance, Jen Jen Chung, Michael Pantic, Roland Siegwart, and Juan Nieto
来源：https://arxiv.org/pdf/1907.09224.pdf
代码：https://github.com/ethz-asl/polygon_coverage_planning

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摘要

在本文中，我们提出了一种在已知环境中使用无人旋翼微型飞行器 (MAV) 进行低空地形覆盖的路径规划器。机载系统可以通过使用摄像机、探地合成孔径雷达 (GPSAR) 和金属探测器调查可疑危险区域 (SHA) 来协助人道主义排雷。大多数可用的 MAV 覆盖规划器实现不考虑障碍物，因此不能部署在有障碍的环境中。我们描述了一个开源框架，用于在有障碍物的多边形飞行走廊中执行覆盖规划。我们的规划器通过优化不同的扫掠组合来找到最佳扫掠路径，并在小区之间的过渡飞行过程中考虑障碍物，从而扩展了 boustrophedon 覆盖规划。我们在 320 个合成地图上评估了该路径规划器，并表明它能够以足够快的速度解决现实规划实例以在现场运行。与传统的全覆盖规划器相比，该规划器的路径代价降低了 14%。我们在真实平台上