2021年02月_Travis.X

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原创 [地图]常用的地图结构

占据栅格地图参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718Octomap地图将三维空间建模分割成许多的小方块，如果将每个小方块的每个面切成两片，那么这个小方块就会变成同样大小的八个小方块。将该步骤不断重复，直到最后的方块大小达到建模的最高精度。在该过程中，将＂从一个节点展开成八个子节点＂，那么，整个空间从最大空间细分到最小空间的过程，就是一棵八叉树。每个小方块需要表达出它是否被占据的状态，当放个没有被占据时，就没必要进行下一步的展开。将每个方块用一个浮点数来x

2021-02-28 23:05:23 3167

原创 [gazebo仿真]添加RealSense双目相机传感器

下载双目相机模型和插件，其中包含了T265、R200、D435模型git clone https://github.com/nilseuropa/realsense_ros_gazebo.git修改机器人xacro文件（以pioneer机器人、D435为列） <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/tracker.xacro"/> <xacro:include filename="$(find r

2021-02-18 11:42:05 6049 4

【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法（附ROS C++代码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。人工势场算法（Artificial Potential Field Algorithm）是一种常用的路径规划方法，它借鉴了物理学中的势能概念，通过模拟力的作用来引导机器人的移动。

2023-09-26

【运动规划算法项目实战】Dynamic Window Approach算法（附ROS C++代码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。DWA算法通过考虑机器人的动力学限制以及环境中的障碍物，以实现自主导航的能力。它结合了运动模型、传感器信息和目标点，通过动态地调整机器人的速度和转向角度，以生成最优的路径。

2023-09-26

【运动规划算法项目实战】如何加载csv文件的路径信息（ROS源码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。在运动规划算法项目中，路径规划是非常重要的一环。在实际应用中，我们通常需要将预先规划好的路径以某种方式加载到程序中进行后续处理和运动控制。而CSV文件作为一种常见的数据交换格式，也被广泛用于存储路径信息。因此，学会如何加载CSV文件中的路径信息将是非常有帮助的。

2023-04-20