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原创 【运动规划算法项目实战】Fast-Tracker代码分析
Fast-Tracker是浙江大学空中机器人实验室提出的一种系统化的解决方案,它可以无人飞行器 (UAV) 在混乱复杂的环境中自主安全地跟踪目标。目标运动预测和轨迹跟踪规划。目标运动预测:利用目标历史的观测值信息,在考虑目标动态约束的情况下预测目标的未来运动轨迹。轨迹跟踪规划器:传统的规划结构。前端采用考虑运动学的搜索方法,通过启发式的方法搜索出一条安全的跟踪轨迹。后端优化器将其优化为时空最优且无碰撞的轨迹。Fast-tracker整体流程总结。第一步:目标的运动预测。
2021-06-26 19:07:06 4423 3
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