cartographer源码文件目录
- bazel: 第三方库的构建包括eigen、ceres等
- cartographer: 源码部分
- cmake: 包括了cmake模块的FindXXX.make文件以及相关的函数
- configuration_files: cartographer的lua配置文件
- docs: cartographer相关的一些指导文档
- scripts: 一些工具与库的安装脚本
cartographer 文件夹
- cloud: grpc进行远程调用,与多机协同有关,具体后续分析。
- common: 通用的函数包括:任务,线程池,lua文件解析,数学库等
- ground_truth: slam开发过程中评估用的工具
- io: 输入输出相关的函数
- mapping: cartographer核心代码区
- metrics: cartographer过程数据的各种输出格式
- sensor: 传感器处理相关的函数imu、里程计、点云、压缩等
- testing: proto文件解释的测试
- transform: 包含一些时间戳转换、坐标系转换
mapping 文件夹
该文件夹位cartographer的核心代码区,里面包含了2d,3d建图的函数map_builder、pose_grapher、constraint、optimization、scan_match等相关类封装。后续主要通过该文件夹展开对cartographer源码的分析。