cartographer源码文件目录介绍

cartographer源码文件目录

  1. bazel: 第三方库的构建包括eigen、ceres等
  2. cartographer: 源码部分
  3. cmake: 包括了cmake模块的FindXXX.make文件以及相关的函数
  4. configuration_files: cartographer的lua配置文件
  5. docs: cartographer相关的一些指导文档
  6. scripts: 一些工具与库的安装脚本

cartographer 文件夹

  1. cloud: grpc进行远程调用,与多机协同有关,具体后续分析。
  2. common: 通用的函数包括:任务,线程池,lua文件解析,数学库等
  3. ground_truth: slam开发过程中评估用的工具
  4. io: 输入输出相关的函数
  5. mapping: cartographer核心代码区
  6. metrics: cartographer过程数据的各种输出格式
  7. sensor: 传感器处理相关的函数imu、里程计、点云、压缩等
  8. testing: proto文件解释的测试
  9. transform: 包含一些时间戳转换、坐标系转换

mapping 文件夹

该文件夹位cartographer的核心代码区,里面包含了2d,3d建图的函数map_builder、pose_grapher、constraint、optimization、scan_match等相关类封装。后续主要通过该文件夹展开对cartographer源码的分析。

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