cartographer proto文件使用

最新推荐文章于 2023-12-27 16:27:43 发布
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分类专栏： 2d_slam
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cartographer proto格式阅读
南北粉面馆
01-26 260
枚举类型：传感器类型 enum SensorType { RANGE = 0; IMU = 1; ODOMETRY = 2; FIXED_FRAME_POSE = 3; LANDMARK = 4; LOCAL_SLAM_RESULT = 5; } 枚举类型： enum TrajectoryState { ACTIVE = 0; FINISHED = 1; FROZEN = 2; DELETED = 3; } 传感器消息 message SensorId { s
cartographer_grpc_server代码流程分析
南北粉面馆
11-19 423
map_builder_server_main.cc 还是Run函数第一句 cartographer::cloud::Run(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename); 继续跟进，Run函数里构造了MapBuilder，这个变量可以直接给cartographer_ros模块使用，而在这里成为了MapBuilderServer的成员变量。 void Run(const s
cartographer建图的lua配置文件
09-10
本文档为谷歌的cartographer建图lua文件。该lua文件是基于真实机器人建图，经过修改可以应用到任何差速机器人上。不需要修改或者只需要修改机器人基座标即可使用。
cartographer
02-14
适用于Ubuntu16.04和Ubuntu18.04
cartographer视频学习课件
09-20
cartographer学习视频的配套课件!!! Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations. Cartographer的代码庞大，逻辑复杂，包含大量的工程细节，对于初学者不太友好，学习理解代码十分困难，需要花费大量时间仍不得要领。 而企业对激光SLAM从业者的要求越来越高，只会调包调参的人找工作越来越难，只有深入理解激光SLAM原理与代码实现，才具有核心竞争力。
cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
04-19
cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
QTL Cartographer使用说明
03-22
QTL Cartographer使用说明
[cartographer] 9. proto配置文件读取
yaoyaoqiekenaoo的博客
11-20 1428
目录 1. proto文件 2. .lua配置文件 3. 代码 1）读取lua文件 2）赋值给proto options 获取proto参数值有两种方式：1）lua文件 2）通过service，例如如下代码中 InitialTrajectoryPose 的赋值 3) 如何使用 proto options 纯定位模式入口 我们需要掌握的是什么？要知道在哪里改变参数，从而更深入的理解算法。 系统的配置文件框架主要有三部分构成： 1. proto文件 - 根据自己的需要，自定...
Cartographer安装与运行教程
weixin_44279335的博客
07-24 1612
安装这个cartographer着实花了我不少时间，好在最后跑起来了，虽说不太完美，以后慢慢改进吧，下面把过程中遇到的问题汇总一下。 安装过程： #安装依赖和软件包 $sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-bui
Cartographer无限期学习体会
qq_26675881的博客
07-22 769
理学转slam学者, 不断学习更新记录
cartographer论文英文版
11-06
cartographer论文【英文版】 文章基于自适应多距离扫描调度的制图SLAM优化方法阿卜杜拉赫曼·德维乔托莫 1、莫哈末阿齐兹·阿卜杜勒·拉赫曼 1、莫哈末哈达·穆罕默德·阿里夫 1、海里·扎姆祖里 2 和万·穆赫德·哈菲兹·万·阿兹里 2马来西亚工艺大学先进车辆系统研究小组，54100 Jalan Sultan Yahya Petra马来西亚吉隆坡;[email protected](公元);[email protected] (M.H.M.A.)Emoovit Technology Sdn. Bhd.， Level 1， Futurise Centre， Persiaran Apec 63000， 赛城， 雪兰莪，马来西亚;[email protected] (H.Z.);[email protected] (W.M.H.W.A.)函授:[email protected]
cartographer配置环境与踩坑问题以及理论分析
最新发布
qq_42434746的博客
12-27 989
*
(02)Cartographer源码无死角解析-(83) SerializeStateToFile序列化保存、ProtoStreamWriter分析、PoseGraph::ToProto()函数粗解
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-15 211
在这里插入代码片其保存的方式比较特别，使用 proto 流文件的形式，这样的好处是后续可以通过 proto 直接加载进来，我们知道 proto 提供的接口还是非常全面的。该篇博客主要分析其保存过程，也就是 Node::HandleWriteState() 这个函数，本人搜索这个函数，其只用来创建服务，并没有在其他地方使用到。关于 Node::HandleWriteState() 这个函数的整体可以说十分简单0101。
cartographer环境建立以及建图测试（详细级）
良知犹存的博客
12-07 8691
前言目前机器人使用中需要进行SLAM建图，因为移动机器人想要实现自主行走，核心在于实现自主定位导航，在自主定位导航技术中会涉及到定位、建图、路径规划等问题，而地图构建的好坏将直接影响机器...
cartographer中ros和grpc交互的使用办法
南北粉面馆
03-19 1051
注释：这篇文章是写给自己的，由于cartographer的grpc服务器需要客户端上传激光数据给服务器，所以作者实例化了MapBuilderStub并传递给map_builder_server。对于我来说只有一台设备，就不想搞这么麻烦，就把MapBuilder实例化并传给map_builder_server，这样就不需要激光数据打包再拆包的过程了，cpu明显降低。这里和本话题有点关系，但是并不大。 grpc的好处是可以高效的上传图像数据，我们就可以在任何地方绘图显示，但是cartographer的前端又做了
cartographer添加自己的grpc服务函数
南北粉面馆
12-01 560
第一步：在cartographer/cloud/proto的map_builder_service.proto文件中添加request和responce数据结构，如下，然后编译生成。 message agv_UpdateTrajectoryRequest{ cartographer.transform.proto.Rigid3d initial_pose = 1; string trajectory_id = 2; bool use_initial_pose = 3; } message ag
运行cartographer的gRPC demo，附百度文件链接
南北粉面馆
10-19 1932
预先安装的库 sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libeigen3-dev \ libgflags-dev \ libgoogle-glog-dev \ liblua5.2-dev \ libsuitesparse-dev \ python-sphinx
cartographer proto文件
南北粉面馆
10-30 295
文件地址: /cartographer/mapping/proto/pose_graph/constraint_builder_options.proto 解释：约束构造的配置参数。 message ConstraintBuilderOptions { // A constraint will be added if the proportion of added constraints to // potential constraints drops below this number. d
cartographer使用教程
09-11
Cartographer是一个开源的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）库，可以用于构建2D和3D地图。它是由Google的机器人部门开发的，并且在ROS（Robot Operating System）中使用广泛。以下是一个简单的Cartographer使用教程： 1. 安装Cartographer：首先，你需要安装Cartographer。你可以从官方GitHub仓库中获取最新的Cartographer源代码，并按照其中的安装说明进行安装。 2. 配置ROS工作空间：在安装Cartographer之后，你需要为Cartographer创建一个ROS工作空间。可以使用以下命令来创建和配置ROS工作空间： ``` mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws/src catkin_init_workspace ``` 3. 下载Cartographer ROS包：在ROS工作空间的src目录中，使用以下命令下载Cartographer ROS包： ``` git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git ``` 4. 安装依赖项：进入到ROS工作空间的根目录，运行以下命令安装Cartographer所需的依赖项： ``` rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y ``` 请注意，上述命令中的`--rosdistro`参数应根据你使用的ROS版本进行相应更改。 5. 编译Cartographer ROS包：继续在ROS工作空间的根目录中，使用以下命令进行编译： ``` catkin_make ``` 6. 准备数据：在运行Cartographer之前，你需要准备一些传感器数据。Cartographer支持多种传感器类型，包括激光雷达（LIDAR）和IMU等。确保你已经拥有适当的传感器数据。 7. 配置Cartographer参数：在使用Cartographer之前，你需要配置一些参数。在Cartographer ROS包的`launch`目录中，你可以找到不同类型传感器的示例配置文件。根据你的传感器类型和需求，选择适当的配置文件并进行相应的修改。 8. 运行Cartographer：一切准备就绪后，你可以运行Cartographer了。使用以下命令启动Cartographer： ``` roslaunch cartographer_ros <configuration_file>.launch ``` 其中，`<configuration_file>`应该替换为你选择的配置文件名。 以上是一个简单的Cartographer使用教程。要深入了解更多关于Cartographer的信息和详细使用指南，你可以参考官方文档和示例代码。

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