实习第一个任务其中的一个小步骤是将三维点云转换成二维图像,今天刚好复习PCL的点云滤波部分,发现了一个具有类似功能的平面模型投影滤波——ModelCoefficients
平面参数模型的形式是:ax+by+cz+d=0
其中的a、b、c、d可以设置,具体代码如下:
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("newdemo.pcd", *cloud);
//定义模型系数对象coefficients并填充数据
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
//参数模型为 ax+by+cz+d=0
// z=0 即为x-y得一个平面
coefficients->values.resize(4);
coefficients->values[0] = 0;
coefficients->values[1] = 0;
coefficients->values[2] = 1.0;
coefficients->values[3] = 0;
//创建投影滤波对象
pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
proj.setInputCloud(cloud);
proj.setModelCoefficients(coefficients);
proj.filter(*cloud2);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("点云");
viewer.showCloud(cloud2);
system("pause");
return 0;
}
原始的三维点云效果图:
投影到Z=0也就是X-Y平面上的图:
也许我的这个理解不对,以后会随着学习改正的。