【占据栅格】三维点云转二维栅格的逻辑

1.点云地图转栅格地图本质是拿点云的数据集（一个指针指向的数列）在for循环后变成一个个格子(确定了分辨率即确定了格子的尺寸

2.有点的地方在栅格中设为一个固定值，如100——也即是否是障碍的意思

3.三维点云转二维栅格的逻辑是进行“切片”，即取一段z的范围，或者说进行一个直通滤波器的操作。

4.代码参考：https://github.com/goldqiu/Map_Conversion

https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package

博文参考：
https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124537069
https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/126776861
https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/129560899
（想跑的话起码得配置PCL点云库，还有其他包的话我不清楚了