ROS学习笔记三:services/clients
与publishers/subscribers的通信机制相比,services/clients通信机制是一种双向、一对一的可靠通信机制。
当client发送一个“请求”(request)到service处,service会反馈一个“响应”(response)给client,这时的client就需要知道service的名称才能完成这种问答形式的通信机制。
同时要注意一点,service的响应要尽可能的快,因为client在没有得到反馈之前是处于停止状态的,直到它收到反馈信息才开始重新运作。所以如果一个service需要较长的时间去处理大量的数据才能得出结果,这时应该选择action-server/action-client这种通信机制。
一.创建Service messages
与publishers/subscribers通信一样的,需要定义两者通信的信息类型,创建的步骤如下,与publishers/subscribers通信机制中定义messages类型很相似,只需要改动一些关键词:
①创建一个新的package(里面存放节点代码及service messages文件等等)
catkin_create_pkg example_service roscpp std_msgs
②在example_service中创建一个名叫“srv”的文件夹
cd example_service
mkdir srv
然后进入srv
文件夹并创建一个名叫“ExampleServiceMsg.srv” 的文件,这个文件的用途与.msg
文件相同。
cd srv
touch ExampleServiceMsg.srv
③打开ExampleServiceMsg.srv ,写入以下信息:
string name
---
bool on_the_list
bool good_guy
int32 age
string nickname
以上内容第一列为数据类型,第二类是定义的域名
注意 “- - -” ,在它的上方是“请求”信息的结构,在它的下方是“响应”信息的机构,如下图所示,注意不要弄错了。
④之后就要编辑package.xml,添加一下语句
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
⑤编辑CMakeLists.txt,按顺序添加以下代码
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs std_srvs)
#注意这里的add_service_files与自定义messages类型有一点不同,在自定义messages类型中是用add_message_files指定.msg文件,而自定义service messages是用add_service_files指定.srv文件
add_service_files(
FILES
ExampleServiceMsg.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
⑥先编译生成service messages的头文件
catkin_make
对应的头文件生成在
~/catkin_ws/devel/include/example_service
头文件的名称与.srv
文件的名称相同,与publishers/subscribers通信中的定义messages类型相比,在example_service文件夹里除了生成ExampleServiceMsg.h这个头文件外,还生成了另外两个头文件,分别是ExampleServiceMsgRequest.h和ExampleServiceMsgResponse.h,这两个头文件其实都包含在ExampleServiceMsg.h中,所以之后调用的时候只需要添加ExampleServiceMsg.h这个头文件即可,如:
#include <example_service/ExampleServiceMsg.h>
至此自定义service messages类型的操作就结束了,下面开始写一个简单的service node和client node。
若是在其他包中调用该消息类型,还需要在package.xml中添加如下语句
<build_depend>example_service</build_depend>
二.编辑Service node
完成了消息类型的建立,之后就可以开始写services/clients的节点程序了,先从services节点开始,进入到“src”文件夹中创建一个名称为example_service.cpp的文件
cd src
touch example_service.cpp
具体代码如下:
#include <ros/ros.h>
#include <example_service/ExampleServiceMsg.h> //注意添加消息类型的头文件
#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
//request是一个example_service::ExampleServiceMsgRequest类型的参数
//response是一个example_service::ExampleServiceMsgResponse类型的参数
bool callback(example_service::ExampleServiceMsgRequest& request, example_service::ExampleServiceMsgResponse& response)
{
ROS_INFO("callback activated"); //等同于printf和cout
string in_name(request.name); //定义一个string格式的变量
response.on_the_list=false;
//这里只定义了两个名称,只有输入这两个名称中的一个才会反馈对应的信息
if (in_name.compare("Bob")==0)
{
ROS_INFO("asked about Bob");
response.age = 32;
response.good_guy=false;
response.on_the_list=true;
response.nickname="BobTheTerrible";
}
if (in_name.compare("Ted")==0)
{
ROS_INFO("asked about Ted");
response.age = 21;
response.good_guy=true;
response.on_the_list=true;
response.nickname="Ted the Benevolent";
}
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "example_service");//初始化节点,以example_service命名
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("lookup_by_name", callback); //创建了一个service,名称为lookup_by_name,当一个"request"发送给这个service,callback函数就会被激活,在这里没有循环执行的函数,所以这个节点会处于暂停状态直到接受到"request"的时候才会被唤醒
ROS_INFO("Ready to look up names.");
ros::spin();
return 0;
}
此时可以在CMakeLists.txt中添加以下语句:
add_executable(example_service src/example_service.cpp)
target_link_libraries(example_service ${catkin_LIBRARIES})
然后进行编译catkin_make
这时就可以测试以下我们编译的service节点能不能正确的反馈信息,输入
rosservice call lookup_by_name 'Ted'
若有如下输出,则说明成功的给这个service节点配置消息类型
on_the_list: True
good_guy: True
age: 21
nickname: Ted the Benevolent
三.编辑Client node
最后是clients节点,发出“request”和接收“response”的对象,在src文件夹中创建example_client.cpp文件,以下是client节点的代码:
#include <ros/ros.h>
#include <example_service/ExampleServiceMsg.h> // 自定义service messages类型的头文件
#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "example_client");
ros::NodeHandle n;
//下面这一行很重要,它创建了以个serviceClient与已经创建的service(lookup_by_name)进行通信
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<example_service::ExampleServiceMsg>("lookup_by_name");
example_service::ExampleServiceMsg srv;//这一行跟上一行很重要,这一行是指在package(example_service)中定义了service message(ExampleServiceMsg),在壳(srv)中包含了request和response的域
bool found_on_list = false;
string in_name;
//下面是一个简单的逻辑判断循环
while (ros::ok()) {
cout<<endl;
cout << "enter a name (x to quit): ";
cin>>in_name;
if (in_name.compare("x")==0)
return 0;
//cout<<"you entered "<<in_name<<endl;
srv.request.name = in_name; //"Ted";
//注意下面的client.call(srv),这个call会与已创建的service完成信息交换,是一个布尔类型的判断,若判断为true,则会获得srv.response的信息
if (client.call(srv)) {
if (srv.response.on_the_list) {
cout << srv.request.name << " is known as " << srv.response.nickname << endl;
cout << "He is " << srv.response.age << " years old" << endl;
if (srv.response.good_guy)
cout << "He is reported to be a good guy" << endl;
else
cout << "Avoid him; he is not a good guy" << endl;
} else {
cout << srv.request.name << " is not in my database" << endl;
}
} else {
ROS_ERROR("Failed to call service lookup_by_name");
return 1;
}
}
return 0;
}
然后在CMakeLists.txt中添加如下语句:
add_executable(example_client src/example_client.cpp)
target_link_libraries(example_client ${catkin_LIBRARIES})
最后编译catkin_make
完成后,分别在两个terminal中运行service和client
rosrun example_service example_service
和
rosrun example_service example_client
在运行client节点的terminal中,可以看到有如下输出:
enter a name (x to quit):
输入Ted
:
Ted is known as Ted the Benevolent
He is 21 years old
He is reported to be a good guy
enter a name (x to quit):
总结,services/clients通信机制比较适合那种能够快速响应的场合,如果需要长时间才能得出结果的场合,适合使用action-servers/action-clients这种通信机制。