Ubuntu18.04安装ROS Melodic

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1. 操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic

2. 配置Ubuntu软件库
   

3. 安装过程

设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新系统软件包

sudo apt update

安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init

如果出现错误：
解决办法，执行如下命令

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

如果出现：

解决办法，执行如下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后再重新运行命令sudo rosdep init，可见就成功解决了

执行rosdep update更新
添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 启动ros小乌龟
   第一个终端运行如下命令

roscore

打开第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key