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操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic
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配置Ubuntu软件库
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安装过程
设置安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
更新系统软件包
sudo apt update
安装ROS Melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
避免后面出现sudo rosdep:找不到命令提示,这里需要执行如下命令
sudo apt install python-rosdep
初始化rosdep
sudo rosdep init
如果出现错误:
解决办法,执行如下命令
cd /etc
sudo gedit hosts
在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
如果出现:
解决办法,执行如下命令
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
然后再重新运行命令sudo rosdep init,可见就成功解决了
执行rosdep update更新
添加ros环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间,还需安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
第一次启动ROS时,需要进行环境变量配置,执行如下命令
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 启动ros小乌龟
第一个终端运行如下命令
roscore
打开第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key