基于Q-learning算法的机器人迷宫路径规划研究（Matlab代码实现）

长安程序猿

于 2025-05-05 09:50:09 发布

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文章标签：算法机器人 matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/Yan_she_He/article/details/147709334

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

基于Q-learning算法的机器人迷宫路径规划研究

一、Q-learning算法基本原理

二、机器人迷宫路径规划的核心挑战

三、基于Q-learning的迷宫路径规划实现步骤

四、优化策略与改进方法

五、实验案例与性能分析

六、应用场景与局限性

七、未来研究方向

八、结论

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、数据

💥1 概述

基于Q-learning算法的机器人迷宫路径规划研究

一、Q-learning算法基本原理

Q-learning是一种无模型的强化学习算法，通过迭代更新状态-动作值函数（Q函数）来学习最优策略。其核心在于构建Q表，记录每个状态-动作对的预期累积奖励，并通过贝尔曼方程动态更新Q值。
数学模型：

其中：

α为学习率（0 < α ≤ 1），控制新知识的吸收速度；
γ为折扣因子（0 ≤ γ < 1），平衡当前奖励与未来收益；
r为即时奖励。

关键特点：

离线更新：无需实时环境模型，直接通过试错学习。
ε-贪婪策略：以概率ε随机探索新动作，1-ε概率选择当前最优动作，平衡探索与利用。

二、机器人迷宫路径规划的核心挑战

状态空间复杂性：
- 迷宫需离散化为栅格，每个栅格为独立状态（如N×M网格）。
- 动态障碍物或复杂地形会指数级增加状态数量，导致Q表维度爆炸。
奖励函数设计：
- 正向激励：到达目标点奖励+10至+100（如）。
- 负向惩罚：碰撞障碍物奖励-10，无效移动奖励-1（鼓励高效路径）。
- 中间引导：某些研究加入方向性奖励（如靠近目标时逐步增加奖励）。

3. 收敛性与效率：

传统Q-learning在大型迷宫中收敛缓慢，需数千次迭代。
局部最优陷阱：如人工势场法易陷入局部极小点。

三、基于Q-learning的迷宫路径规划实现步骤

环境建模：
- 将迷宫映射为二维栅格，标记起点、终点、障碍物。
- 状态定义：机器人坐标（x, y）或栅格编号。
- 动作空间：{上、下、左、右}，若移动越界或撞墙则保持原状态。
Q表初始化：
- Q表维度为状态数×动作数，初始值通常设为0或小随机数。
训练过程：
- 参数设置：典型值α=0.1~0.5，γ=0.9~0.99，ε初始为0.7并逐步衰减。
- 迭代更新：每个Episode从起点出发，按ε-贪婪策略选择动作，更新Q值直至到达终点。
路径提取：
- 训练完成后，从Q表中选择每个状态的最大Q值动作，生成最优路径。

四、优化策略与改进方法

状态空间压缩：
- 层次化Q-learning：将迷宫划分为子区域，分层规划。
- 神经网络替代Q表：使用DQN处理高维状态（如连续坐标），避免维度灾难。
奖励函数增强：
- 动态奖励：根据距离目标的曼哈顿距离调整奖励梯度。
- 路径平滑惩罚：对拐点数量施加额外惩罚，减少冗余移动。
参数自适应调整：
- 变步长学习率：初期高α加速收敛，后期低α提高稳定性。
- 动态ε衰减：如每Episode衰减ε=ε×0.995，平衡探索与利用。
混合算法：
- Q-learning + A*：用A*算法生成初始路径，Q-learning优化动态调整。
- 融合RRT：在复杂迷宫中结合快速随机树扩展探索范围。

五、实验案例与性能分析

基础实验（4×3迷宫）：
- 结果：Q-learning在200次迭代后找到最优路径，平均步长从初始30步降至12步。
- 对比指标：收敛速度、路径长度、拐点数。
大规模迷宫（36×36栅格）：
- 传统Q-learning：需1200次Episode收敛，路径拐点数平均15个。
- 改进εQ-learning：收敛速度提升40%，拐点数减少至8个。
动态环境测试：
- 移动障碍物：Q-learning通过在线更新Q表实现实时避障，成功率85%。

性能对比表：

算法	收敛次数	平均路径长度	拐点数	成功率
传统Q-learning	1200	58	15	82%
DQN	600	54	12	88%
BiLSTM-D3QN	300	50	9	95%
（数据来源：）

六、应用场景与局限性

典型应用：
- 仓储机器人：在货架迷宫中规划拣货路径。
- 自动驾驶小车：室内导航与避障。
- 救援机器人：灾后废墟环境路径规划。
局限性：
- 维度限制：Q表仅适用于中小型离散状态空间。
- 静态环境假设：动态障碍物需频繁重训练。

七、未来研究方向

多智能体协作：多个机器人共享Q表，协同探索迷宫。
迁移学习：将已训练Q表应用于相似迷宫结构，减少训练时间。
硬件加速：FPGA实现Q表并行更新，提升实时性。

八、结论

Q-learning算法通过无模型学习和动态策略优化，在机器人迷宫路径规划中展现出强适应性。通过状态空间设计、奖励函数优化及混合算法融合，可显著提升路径质量与收敛效率。尽管存在维度灾难和动态环境适应性不足的局限，结合深度强化学习与硬件加速技术，Q-learning在复杂场景中仍具有广泛应用前景。

📚2 运行结果

部分代码：

DISPLAY_FLAG = 1; % 1 means display maze and 0 means no display
NUM_ITERATIONS = 100; % change this value to set max iterations
% initialize global variable about robot orientation
currentDirection = 1; % robot is facing up

% row col will be initalized with the position of starting point of robot
% in the loop in which maze is read below
fileName = 'maze-9-9.txt';
[maze2D,row,col] = Read_Maze(fileName);
imagesc(maze2D) % show the maze

% make some copies of maze to use later for display
orgMaze2D = maze2D;
orgMaze2D(row,col) = 50;
[goalX,goalY,val] = find(orgMaze2D == 100);
tempMaze2D = orgMaze2D;

% record robots starting location for use later
startX = row;
startY = col;

% build a state action matrix by finding all valid states from maze
% we have four actions for each state.
Q = zeros(size(maze2D,1),size(maze2D,2),4);

% only used for priority visiting for larger maze
%visitFlag = zeros(size(maze2D,1),size(maze2D,2));

% status message for goal and bump
GOAL = 3;
BUMP = 2;

% learning rate settings
alpha = 0.8;
gamma = 0.5;

for i=1:NUM_ITERATIONS
tempMaze2D(goalX,goalY) = 100;
row = startX; col = startY;
status = -1;
countActions = 0;
currentDirection = 1;

% only used for priority visiting for larger maze
% visitFlag = zeros(size(maze2D,1),size(maze2D,2));
% visitFlag(row,col) = 1;

while status ~= GOAL
% record the current position of the robot for use later
prvRow = row; prvCol = col;

% select an action value i.e. Direction
% which has the maximum value of Q in it
% if more than one actions has same value then select randomly from them
[val,index] = max(Q(row,col,:));
[xx,yy] = find(Q(row,col,:) == val);
if size(yy,1) > 1
index = 1+round(rand*(size(yy,1)-1));
action = yy(index,1);
else
action = index;
end

% based on the selected actions correct the orientation of the
% robot to conform to rules of simulator
while currentDirection ~= action
currentDirection = TurnLeft(currentDirection);
% count the actions required to reach the goal
countActions = countActions + 1;
end

% do the selected action i.e. MoveAhead
[row,col,status] = MoveAhead(row,col,currentDirection);

% count the actions required to reach the goal
countActions = countActions + 1;

% Get the reward values i.e. if final state then max reward
% if bump into a wall then -1 is the reward for that action
% other wise the reward value is 0
if status == BUMP
rewardVal = -1;
elseif status == GOAL
rewardVal = 1;
else
rewardVal = 0;
end

% enable this piece of code if testing larger maze
% if visitFlag(row,col) == 0
% rewardVal = rewardVal + 0.2;
% visitFlag(row,col) = 1;
% else
% rewardVal = rewardVal - 0.2;
% end

% update information for robot in Q for later use
Q(prvRow,prvCol,action) = Q(prvRow,prvCol,action) + alpha*(rewardVal+gamma*max(Q(row,col,:)) - Q(prvRow,prvCol,action));

% display the maze after some steps
if rem(countActions,1) == 0 & DISPLAY_FLAG == 1
X = [row col];
Y = [goalX goalY];
dist = norm(X-Y,1);
s = sprintf('Manhattan Distance = %f',dist);
imagesc(tempMaze2D);%,colorbar;
title(s);
drawnow
end
end

iterationCount(i,1) = countActions;

% display the final maze
imagesc(tempMaze2D);%,colorbar;
disp(countActions);
%bar(iterationCount);
drawnow
end

figure,bar(iterationCount)
disp('----- Mean Result -----')
meanA = mean(iterationCount);
disp(meanA);
%save Q_Learn_9-9.mat;

%-------------------------------%
% 1
% 2 3
% 4
% Current Direction
% 1 - means robot facing up
% 2 - means robot facing left
% 3 - means robot facing right
% 4 - means robot facing down
%------------------------------%
% based on the current direction and convention rotate the robot left
function currentDirection = TurnLeft(currentDirection)
if currentDirection == 1
currentDirection = 2;
elseif currentDirection == 2
currentDirection = 4;
elseif currentDirection == 4
currentDirection = 3;
elseif currentDirection == 3
currentDirection = 1;
end

% based on the current direction and convention rotate the robot right
function currentDirection = TurnRight(currentDirection)
if currentDirection == 1
currentDirection = 3;
elseif currentDirection == 3
currentDirection = 4;
elseif currentDirection == 4
currentDirection = 2;
elseif currentDirection == 2
currentDirection = 1;
end

% return the information just in front of the robot (local)
function [val,valid] = LookAhead(row,col,currentDirection)
global maze2D;
valid = 0;
if currentDirection == 1
if row-1 >= 1 & row-1 <= size(maze2D,1)
val = maze2D(row-1,col);
valid = 1;
end
elseif currentDirection == 2
if col-1 >= 1 & col-1 <= size(maze2D,2)
val = maze2D(row,col-1);
valid = 1;
end
elseif currentDirection == 3
if col+1 >= 1 & col+1 <= size(maze2D,2)
val = maze2D(row,col+1);
valid = 1;
end
elseif currentDirection == 4
if row+1 >= 1 & row+1 <= size(maze2D,1)
val = maze2D(row+1,col);
valid = 1;
end
end

% status = 1 then move ahead successful
% status = 2 then bump into wall or boundary
% status = 3 then goal achieved
% Move the robot to the next location if no bump
function [row,col,status] = MoveAhead(row,col,currentDirection)
global tempMaze2D;

% based on the current direction check whether next location is space or
% bump and get information of use below
[val,valid] = LookAhead(row,col,currentDirection);
% check if next location for moving is space
% other wise set the status
% this checks the collision with boundary of maze
if valid == 1
% now check if the next location for space or bump
% this is for walls inside the maze
if val > 0
oldRow = row; oldCol = col;
if currentDirection == 1
row = row - 1;
elseif currentDirection == 2
col = col - 1;
elseif currentDirection == 3
col = col + 1;
elseif currentDirection == 4
row = row + 1;
end
status = 1;

if val == 100
% goal achieved
status = 3;
disp(status);
end

% update the current position of the robot in maze for display
tempMaze2D(oldRow,oldCol) = 50;
tempMaze2D(row,col) = 60;
elseif val == 0
% bump into wall