Astar算法实现飞行路径的三维规划（Matlab代码实现）

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目录

💥1 概述

Astar算法实现飞行路径的三维规划研究

一、Astar算法基本原理与三维规划适用性

二、三维环境建模方法

三、Astar算法的三维扩展实现方式

四、动态障碍物处理技术

五、性能评估指标

六、研究案例与未来方向

七、结论

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

Astar算法实现飞行路径的三维规划研究

在飞行路径规划中，我们需要确定飞行器从起点到终点的最佳路径，考虑到飞行器的特性和环境中可能存在的障碍物。这个问题可以被建模成一个图，其中节点表示可能的航点或位置，边表示航线或路径，节点间的距离可以是空间距离或者其他代价。它综合利用了启发式函数和已知的路径代价信息，来找到最优路径。启发式函数用于估计从当前节点到目标节点的代价，这个估计可以帮助算法更快地找到解决方案。

一、Astar算法基本原理与三维规划适用性

Astar算法是一种启发式搜索算法，结合了Dijkstra算法的完备性和最佳优先搜索的效率。其核心公式为：

其中：

• g(n)：从起点到当前节点的实际代价（如距离、能耗）；
• h(n)：启发函数，估计当前节点到目标节点的代价（通常使用欧氏距离、曼哈顿距离等）；
• f(n)：综合评估函数，指导搜索方向。

在三维路径规划中，Astar算法通过扩展三维节点（包含x、y、z坐标及朝向信息）实现空间搜索。相较于二维，三维环境需处理高度约束（如爬升角、转向角）和更复杂的邻域扩展（如26邻域），同时需平衡搜索效率与路径最优性。

适用性分析：

1. 静态环境优化：在已知障碍物的静态环境中，Astar能高效生成全局最优路径。
2. 三维约束支持：通过扩展节点属性和代价函数，可兼容飞行器动力学约束（如最大爬升率、最小转弯半径）。
3. 动态适应性局限：传统Astar难以应对实时变化的动态障碍物，需结合局部规划算法（如动态窗口法DWA）实现避障。

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二、三维环境建模方法

三维路径规划的基础是环境建模，常见方法包括：

1. 栅格法：

   • 将空间划分为均匀栅格，每个栅格标记为自由、障碍或威胁区域。
   • 优点：简单直观，适合复杂地形；缺点：数据量随分辨率指数增长，需采用降维技术（如高度投影平面）优化计算。
   • 改进案例：基于高度降维的三维栅格法，通过忽略低空障碍物减少栅格数量，提升效率。

2. 点云与几何模型：

   • 点云数据（如激光雷达）提供高精度环境表示，但计算复杂度高。
   • 几何模型（如多面体、球体）适合结构化障碍物，但对非结构化地形适应性差。

3. 八叉树与语义建模：

   • 八叉树通过递归细分空间优化搜索效率，仅处理空白叶子节点以减少计算量。
   • 语义建模结合空域分类（如自由区域、禁飞区），支持多约束路径生成（图b）。

三、Astar算法的三维扩展实现方式

为适应三维环境，Astar算法需在节点表示、启发函数、搜索策略等方面改进：

1. 节点扩展与邻域定义：

   • 传统二维采用8邻域，三维扩展为26邻域（包含垂直方向），但会导致计算量激增。改进方案包括动态邻域选择（如仅允许特定爬升角度）。
   • 跳点搜索（JPS） ：在三维空间跳过对称节点，减少扩展数量。实验表明，JA*算法评估节点数减少62.2%，搜索时间降低64.5%。

2. 启发函数优化：

   • 三维欧氏距离：精确反映空间距离。
   • 动态权重调整：根据障碍物密度或任务需求调整h(n)h(n)权重，平衡搜索速度与路径质量。例如，障碍密集区域增大h(n)h(n)权重以加快收敛。

3. 复合代价函数设计：

   • 融合多目标约束，如路径长度、能耗、威胁规避等。例如：

g(n)=λ1⋅距离+λ2⋅能耗+λ3⋅威胁系数g(n)=λ1​⋅距离+λ2​⋅能耗+λ3​⋅威胁系数

• 案例：山区路径规划中，引入地形梯度信息降低陡峭路径的优先级。

1. 路径平滑处理：
   • 初始Astar路径存在折线段，需通过贝塞尔曲线、B样条插值优化平滑性，同时满足飞行器运动学约束。

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四、动态障碍物处理技术

针对动态环境，Astar需与其他算法融合：

1. 全局-局部规划融合：

   • AGPF算法：结合Astar生成全局路径，人工势场法处理动态避障，解决局部最小值问题。
   • 改进A-DWA融合*：全局路径节点作为DWA的中间目标，实时调整速度避开动态障碍物（图c）。

2. 速度障碍法（VO）：

   • 计算无人机与障碍物的相对速度，判断是否进入碰撞区域，动态调整航向。
   • 模糊动态窗口：优化DWA的评价函数，结合环境复杂度自适应调整参数权重，提升避障成功率。

3. 预测与重规划：

   • 使用卡尔曼滤波预测障碍物轨迹，触发局部重规划。实验显示，该方法可在100ms内完成多目标跟踪与路径更新。

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五、性能评估指标

三维路径规划需综合多维度指标评估：

1. 路径质量：

   • 长度：总欧氏距离需小于最大续航Lmax。
   • 平滑度：转向角αi≤αmax，俯仰角约束确保飞行稳定性。

2. 安全性与能耗：

   • 威胁代价：与障碍物/雷达的距离反比加权，避免进入危险区域。
   • 高度代价：Cal=(Atra−Zmin⁡)/(Zmax⁡−Zmin⁡)，平衡隐蔽性与地形规避。

3. 实时性：

   • 节点扩展数：JA*算法减少62.2%的评估节点。
   • 计算时间：改进Astar在复杂地图中搜索时间缩短50%以上。

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六、研究案例与未来方向

1. 典型应用：

   • 消防无人机：基于Astar快速规划避开火场障碍，结合定位误差修正生成鲁棒路径。
   • 城市物流：栅格危险度模型优化配送路径，减少30%飞行时间。

2. 挑战与改进方向：

   • 动态环境适应性：需融合强化学习实现在线学习。
   • 多目标优化：结合NSGA-II等多目标算法平衡路径长度、能耗与安全。
   • 高密度障碍场景：进一步优化JPS策略，支持超大规模三维地图。

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七、结论

Astar算法通过三维扩展与多算法融合，已成为飞行器路径规划的核心工具。其在静态环境中表现出高效性与最优性，而动态场景下仍需依赖混合架构实现避障。未来研究需聚焦于实时性提升、多约束优化及智能化扩展，以应对城市空域管理、紧急救援等复杂任务需求。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clear
load ('MapData.mat');
WayPoints = [];
WayPointsAll = [];
OPEN_COUNT = 0;
OPEN_COUNT_ALL = 0;
%%%%%%Terrain Data Fill%%%%%%%
Cut_Data = Final_Data(301:400,101:200);
MIN_Final_Data = min(min(Cut_Data));
%%%%%%%ALGORITHM START%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%Compute time%%%%%%%%%%%
tic
timerVal = tic
[WayPoints,OPEN_COUNT] = A_star(MAX_X,MAX_Y,MAX_Z,20,20,7,90,70,5,MAP,CLOSED,Display_Data);
toc(timerVal)
elapsedTime = toc(timerVal)
figure(1)
axis([1 MAX_X 1 MAX_Y 1 MAX_Z]);
plot3(WayPoints(:,1),WayPoints(:,2),WayPoints(:,3),'b','linewidth',2);
hold on
surf(Display_Data(1:100,1:100)','linestyle','none');
plot3(20,20,7,'*');
plot3(90,70,5,'^');
set(gca,'xticklabel','');
set(gca,'yticklabel','');
set(gca,'zticklabel',{'2000','4000','6000','4000','5000','6000','7000','8000','9000','10000'});
xlabel('纬度');
ylabel('经度');
zlabel('高度（m）');
grid on
%%%%%%%%%%%%%%绘制禁飞区
[a,z]=ndgrid((0:.05:1)*2*pi,0:.05:20);
x=5*cos(a)+30;
y=5*sin(a)+30;
surf(x,y,z,x*0,'linestyle','none','Facealpha',0.5)
hold on
[a,r]=ndgrid((0:.05:1)*2*pi,[0 1]);
x=5*cos(a).*r+30;
y=5*sin(a).*r+30;
surf(x,y,x*0,x*0,'linestyle','none','Facealpha',0.5)
surf(x,y,x*0+20,x*0,'linestyle','none','Facealpha',0.5)
%%%%%%%%%%%%%%%%绘制异常天气区
[a,z]=ndgrid((0:.05:1)*2*pi,0:.05:20);
x=7.5*cos(a)+60;
y=7.5*sin(a)+70;
surf(x,y,z,x*0,'linestyle','none','Facealpha',0.7,'FaceColor','g')
hold on
[a,r]=ndgrid((0:.05:1)*2*pi,[0 1]);
x=7.5*cos(a).*r+60;
y=7.5*sin(a).*r+70;
surf(x,y,x*0,x*0,'linestyle','none','Facealpha',0.7,'FaceColor','g')
surf(x,y,x*0+20,x*0,'linestyle','none','Facealpha',0.7,'FaceColor','g')
hold off
grid on
view(70,60)
%%%%%%%绘制垂直剖面航图
figure(2)
X_WayPoints = WayPoints(end:-1:1,1);
Y_WayPoints = WayPoints(end:-1:1,2);
Z_WayPoints = WayPoints(end:-1:1,3);
Total_X_WayPoints = [20 X_WayPoints'];
Total_Y_WayPoints = [20 Y_WayPoints'];
Total_Z_WayPoints = [7 Z_WayPoints'];
Terrain_Data = Final_Data(301:400,101:200);
num = size(Total_X_WayPoints);
for i= 1:num(1,2)
    Terrain_Z_WayPoints(i) = Terrain_Data(Total_X_WayPoints(1,i),Total_Y_WayPoints(1,i));
end
lat_lonD = [];
lat_lonDisReal = [];
lat_lonDisReal(1) = 0;
plat = (37.3565 - (25/54)*Total_X_WayPoints./100)';
plon = (101.7130 + (25/54)*Total_Y_WayPoints./100)';
pi=3.1415926;
num = size(plat)-1;
for i = 1:num(1,1)
    lat_lonD(i)=distance(plat(i),plon(i),plat(i+1),plon(i+1));
    lat_lonD(i)=lat_lonD(i)*6371*2*pi/360;
    lat_lonDisReal(i+1) = lat_lonDisReal(i) + lat_lonD(i);
end
MIN_Final_Data = min(min(Final_Data(301:400,101:200)));
Total_Z_WayPoints = Total_Z_WayPoints.*100 + MIN_Final_Data;
h1 = plot(lat_lonDisReal,Total_Z_WayPoints,'b');
hold on
plot(lat_lonDisReal,Terrain_Z_WayPoints,'c');
h2 = plot(lat_lonDisReal,Terrain_Z_WayPoints + 1000,'r');
X_fill = lat_lonDisReal;
Y_fill = Terrain_Z_WayPoints;
Y_size = size(Y_fill);
Y_fill_low = zeros(Y_size(1,1),Y_size(1,2));
X_fillfor = [fliplr(X_fill),X_fill];
Y_fillfor = [fliplr(Y_fill_low),Y_fill];
h3 = fill(X_fillfor,Y_fillfor,'c','FaceAlpha',1,'EdgeAlpha',0.3,'EdgeColor','k');
hleg = legend([h1,h2,h3],'规划航迹垂直剖面投影','低空飞行上边界','地形垂直剖面');
set(hleg,'Location','NorthWest','Fontsize',8);
hold off

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]韦春宇,杜娅丹,程智楷等.基于无人机遥感植被指数优选的覆膜冬小麦估产研究[J/OL].农业机械学报:1-14[2024-03-05].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.1964.S.20240229.1556.006.html.

[2]Sheng Y ,Liu H ,Li J , et al. A framework for improving UAV decision of autonomous navigation from training to application migration under perceptual uncertainty[J]. Measurement Science and Technology,2024,35(5).

🌈4 Matlab代码实现