（11-3）其他路径规划算法：DWA算法

11.3  DWA算法

Dynamic Window Approach（DWA）是一种用于移动机器人路径规划的算法，旨在处理动态环境下的导航问题。DWA算法的优势在于其适应性和实时性，能够在动态环境中灵活规划机器人的路径，以应对不断变化的障碍物和环境条件。

11.3.1  DWA算法介绍

DWA算法通过实时地调整机器人的速度和角速度，使其适应动态环境，具有实时性和适应性的优势，常用于移动机器人的导航和路径规划。

1. 基本概念

速度空间和角速度空间：DWA算法将机器人的运动空间分为线速度（v）和角速度（ω）两个维度的空间，分别代表机器人在直线和旋转方向上的运动。

运动窗口（Dynamic Window）：机器人在速度空间和角速度空间内存在一个运动窗口，表示可行的速度和角速度组合。该窗口考虑了机器人的物理限制、传感器信息和环境条件。

评分函数：每个速度和角速度组合都有一个评分，用于量化该组合在当前环境中的适应性。评分通常考虑到目标方向、避障能力、与障碍物的距离等因素。

2. 实现步骤

（1）获取机器人状态和传感器信息：获取机器人当前的位置、速度以及传感器获取的环境信息，如障碍物位置等。

（2）定义速度空间和角速度空间：设置机器人可行的线速度和角速度的范围，形成速度空间和角速度空间。

（3）生成运动窗口：根据机器人的当前状态、速度空间和角速度空间，生成运动窗口，即可行的速度和角速度组合。

（4）评估运动窗口：对于每个速度和角速度组合，使用评分函数进行评估，确定其在当前环境中的适应性。

（5）选择最优运动命令：选择具有最高评分的速度和角速度组合作为机器人下一步的运动命令。

（6）执行运动命令：机器人执行选择的运动命令，更新状态，并进行下一轮的路径规划。

11.3.2  DWA算法实战

下面的实例演示了使用DWA算法实现机器人轨迹规划的过程，机器人通过评估速度和角速度的动态窗口，结合距离目标和避开障碍物的评分机制，在仿真环境中实现了智能的路径规划。DWA算法根据当前状态和环境信息，选择最优速度和角速度指令，以使机器人安全、高效地达到目标终点。

实例11-3：使用DWA算法实现机器人轨迹规划（源码路径：codes\11\DWA.cpp）

实例文件DWA.cpp的具体实现代码如下所示。

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>
#include <algorithm>

// 定义机器人状态
struct RobotState {
    double x;
    double y;
    double theta;
    double v;
    double omega;
};

// 定义障碍物
struct Obstacle {
    double x;
    double y;
};

// DWA算法类
class DynamicWindowApproach {
private:
    double max_v; // 最大线速度
    double min_v; // 最小线速度
    double max_omega; // 最大角速度
    double min_omega; // 最小角速度
    double v_resolution; // 速度分辨率
    double omega_resolution; // 角速度分辨率
    double predict_time; // 预测时间
    double goal_distance_weight; // 距离目标的权重
    double obstacle_distance_weight; // 避障的权重

public:
    DynamicWindowApproach(double max_v, double min_v, double max_omega, double min_omega,
                          double v_resolution, double omega_resolution, double predict_time,
                          double goal_distance_weight, double obstacle_distance_weight)
        : max_v(max_v), min_v(min_v), max_omega(max_omega), min_omega(min_omega),
          v_resolution(v_resolution), omega_resolution(omega_resolution), predict_time(predict_time),
          goal_distance_weight(goal_distance_weight), obstacle_distance_weight(obstacle_distance_weight) {}

    // 计算机器人轨迹评分
    double calculateTrajectoryScore(const RobotState& robot, const RobotState& goal,
                                    const std::vector<Obstacle>& obstacles) {
        // 计算目标距离
        double goal_distance = std::sqrt(std::pow(robot.x - goal.x, 2) + std::pow(robot.y - goal.y, 2));

        // 计算障碍物距离
        double min_obstacle_distance = std::numeric_limits<double>::max();
        for (const auto& obstacle : obstacles) {
            double obstacle_distance = std::sqrt(std::pow(robot.x - obstacle.x, 2) + std::pow(robot.y - obstacle.y, 2));
            if (obstacle_distance < min_obstacle_distance) {
                min_obstacle_distance = obstacle_distance;
            }
        }

        // 计算轨迹评分
        double trajectory_score = goal_distance_weight * goal_distance +
                                   obstacle_distance_weight * (1.0 / min_obstacle_distance);

        return trajectory_score;
    }

    // 使用DWA算法选择最优轨迹
    void selectBestTrajectory(const RobotState& robot, const RobotState& goal,
                              const std::vector<Obstacle>& obstacles) {
        double best_score = std::numeric_limits<double>::lowest();
        RobotState best_trajectory;

        // 遍历速度和角速度的动态窗口
        for (double v = min_v; v <= max_v; v += v_resolution) {
            for (double omega = min_omega; omega <= max_omega; omega += omega_resolution) {
                // 预测下一个状态
                RobotState predicted_state = predictNextState(robot, v, omega);

                // 计算轨迹评分
                double score = calculateTrajectoryScore(predicted_state, goal, obstacles);

                // 更新最优轨迹
                if (score > best_score) {
                    best_score = score;
                    best_trajectory = predicted_state;
                }
            }
        }

        // 输出最优轨迹
        std::cout << "Best trajectory: x=" << best_trajectory.x << ", y=" << best_trajectory.y
                  << ", theta=" << best_trajectory.theta << ", v=" << best_trajectory.v
                  << ", omega=" << best_trajectory.omega << ", Score=" << best_score << std::endl;
    }

private:
    // 预测下一个状态
    RobotState predictNextState(const RobotState& current_state, double v, double omega) {
        RobotState next_state;
        next_state.x = current_state.x + v * std::cos(current_state.theta) * predict_time;
        next_state.y = current_state.y + v * std::sin(current_state.theta) * predict_time;
        next_state.theta = current_state.theta + omega * predict_time;
        next_state.v = v;
        next_state.omega = omega;
        return next_state;
    }
};

int main() {
    // 初始化机器人状态和目标点
    RobotState robot = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};
    RobotState goal = {10.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0};

    // 初始化障碍物
    std::vector<Obstacle> obstacles = {{3.0, 3.0}, {5.0, 6.0}, {8.0, 8.0}};

    // 创建DWA算法对象
    DynamicWindowApproach dwa(1.0, 0.0, 1.0, -1.0, 0.1, 0.1, 1.0, 1.0, 1.0);

    // 使用DWA算法选择最优轨迹
    dwa.selectBestTrajectory(robot, goal, obstacles);

    return 0;
}

上述代码的实现流程如下所示：

1. 首先，定义了机器人状态结构体 RobotState，其中包含机器人的位置 (x, y)、朝向角 theta、线速度 v 和角速度 omega。
2. 接着，定义了障碍物结构体 Obstacle，用于表示环境中的障碍物的位置信息。
3. 然后，定义了 DynamicWindowApproach 类，实现了DWA算法的功能。该类包含了DWA算法的参数以及计算轨迹评分和选择最优轨迹的方法。
4. 在 main 函数中初始化了机器人的状态、目标点的位置以及环境中的障碍物信息，然后创建了 DynamicWindowApproach 类的实例，并调用其成员函数 selectBestTrajectory，通过DWA算法选择最优轨迹。
5. 最后，打印输出了最优轨迹的信息，包括位置、朝向角、线速度、角速度以及轨迹评分。

执行后会输出：

Best trajectory: x=0, y=0, theta=1, v=0, omega=1, Score=14.3778

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根据上面的输出结果可知：

1. 最优轨迹的位置是 (x=0, y=0)，朝向角为 1 弧度，线速度为 0，角速度为 1。
2. 轨迹的评分为 14.3778。

这意味着在当前状态下，根据DWA算法选择的最优轨迹是朝着朝向角为 1 弧度，角速度为 1 的方向前进，并且保持不动（线速度为 0）。评分较高的轨迹通常表示更接近目标并且更安全的路径规划。

未完待续