2017 FIRA SIMUROSOT仿真环境（ROS+Gazebo）

2017 FIRA SIMUROSOT仿真环境（ROS+Gazebo）

   

   

   

   

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SIMUROSOT-AIR

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这是2017年FIRA SIMUROSOT空中机器人环境

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操作系统：ubuntu 14.04

ROS：Indigo

Gazebo：2.2.3

不要在（任何）虚拟机上安装操作系统，否则会出现很多Bug问题。

1.安装ROS＆Gazebo：

您可以访问：http : //wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 进行下载并学习ROS Indigo版本。

这里我们复制下面的一些步骤：

1. 设置你的sources.list

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 设置你的钥匙

   sudo apt-key adv --OS: indigokeyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   

3. 安装

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
   

4. 初始化rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

5. 环境设置

   echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

6. 获取rosinstall

   sudo apt-get install python-rosinstall
   

注意：  有些用户在启动Gazebo时找不到模型的命名空间，原因可能是网络问题。解决方案是手动下载.gazebo文件并将其复制到主目录，我们提供.gazebo文件。

2.安装模拟器：

1. 为模拟器创建工作区

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd  ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

2. 下载项目

   将ardrone_simulator文件复制到〜/ catkin_ws / src /目录。

3. 下载依赖关系

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy.git	# The AR.Drone ROS driver
   cd ..
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
   sudo apt-get install libjsoncpp-dev libjsoncpp0 # Library for reading and writing JSON 
   

4. 编译模拟器

   catkin_make
   

5. 来源于环境

   source devel/setup.bash
   

6. 复制model.json文件

   将model.json文件复制到主目录。
   

   model.json文件用于动态配置模拟环境的道路，QR码，障碍物，塔楼和住宅楼的位置和数量。

3.运行模拟：

1. 在cvg_sim_gazebo包中执行启动文件运行仿真：

   roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch
   

如果你看到如下截图，配置成功！ 

4.在Indigo上运行ardrone fira air演示

1. 下载并制作项目

   将ardrone_fira文件复制到〜/ catkin_ws / src /目录。

   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

2. 运行演示

   roslaunch ardrone_fira ardrone_fira.launch
   

如果你看到如下截图，演示成功！ 

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SIMUROSOT ROBO CHANLLENGE

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这是2017年FIRA SIMUROSOT ROBO CHANLLENGE环境

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操作系统：ubuntu 16.04 
ROS：Kinectic

您不得在（任何）虚拟机上安装操作系统，否则会出现很多问题。

1.安装ROS：

您可以访问：http : //wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 了解如何下载和使用ROS Kinetic版本。
这里我们复制下面的一些步骤：

1. 设置你的sources.list

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 设置你的钥匙

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   

3. 安装

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   

4. 初始化rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

5. 环境设置

   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

Turtlebot＆Gazebo包

```
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo
```

3. SIMUROSOT-ROBOCHALLENGE

3.1下载此项目

3.2添加模式

在您的主目录中，按Ctrl + H显示隐藏目录，然后转到Gazebo/models子目录。将colorbox，models/newbox和models/newfield复制到此目录。

3.3运行程序 

```
python ./start.py 1 1
```

如果你看到如下截图，启动成功。 

文件说明

4.1文件结构

./ros_scripts 
├──how_to_run.py 
├──robot.py 
├──start.py 
└──world.world

4.2详细说明文件

start.py

这是启动脚本。当它运行时，它将启动所有必要的程序。开始之后，Turtlebot将根据how_to_run.py脚本中定义的内容进行操作。

2. how_to_run.py

这个脚本定义了乌龟的行为。该脚本中只有一个功能“Run”，该函数有一个“机器人”参数，它是“机器人”类的对象。在这个对象中，一些动作被定义为操纵Turtlebot。“start.py”脚本将通过启动脚本调用，并传送“机器人”对象。

robot.py

该脚本定义了一个“机器人”类，它包含了一些操作turtlebot的基本功能。
set_move_speed（met_per_sec）：设置turtlebot的速度，单位为m / s。
set_turn_speed（deg_per_sec）：设置turbotbot的旋转速度，单位为度/秒。
go_forward（秒）：让turtlebot以给定的速度移动“秒”秒。
turn_around（秒）：让turtlebot以给定的转速旋转“秒”秒。
get_image（）：从相机获取当前图像。该图像将RGB信息包含为2D矩阵。

世界世界

该文件定义了包括游戏场和障碍物在内的环境。它将被“start.py”脚本调用。我们已经在“世界”子目录中定义了更多的测试环境。您可以使用它们进行测试。

4.3更多的事情

给定的演示对于初学者来说很简单。您可以根据“robot.move_cmd”和“robot.turn_cmd”来定义更复杂的功能。并使用“robot.cmd_vel.publish（robot.move_cmd）”发布你的操纵。如模仿转身而动。

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参考网址：

1. https://github.com/zerowind168/SIMUROSOT-ROBOCHALLENGE

2. https://github.com/zerowind168/SIMUROSOT-AIR

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