本文探讨了在PMSM电机控制中，当负载转矩为零时，如何将电流内环闭环简化为一阶环节，并计算了转速外环的开环传递函数，考虑了采样延迟的影响。整定过程参考了相关技术文章如CSDN和知乎上的内容。
研究转速外环的时候，=0.707的时候，将电流内环闭环传递函数简单视作一阶环节：（上节已推导）
图中td=Ts，故电流环和采样引起的时延合并为
，其中
假设负载转矩 TL=0，转速外环变为：
此时，开环传递函数为：
式中，J 为转动惯量，Pn 为极对数，ψf 为永磁体磁链参数为已知常数，ξ 为阻尼系数与电流内环相同， Ts2 为延时环节时间常数，即为转速外环的釆样时间。
参考：
1. https://blog.csdn.net/sy243772901/article/details/82221672
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