Eigen 旋转矢量转旋转矩阵

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分类专栏： C++ Eigen 文章标签： Eigen CPP
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    Eigen::Vector3d t = v;
    double angle = t.norm();
    t = t.normalized();
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector(angle, t)
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专栏目录
eigen 旋转矩阵　按照RxRyRz或者RzRyRx转欧拉角
05-09
eigen 旋转矩阵　欧拉角
C++矩阵库 Eigen 快速入门
01-21
近需要用 C++ 做一些数值计算，之前一直采用Matlab 混合编程的方式处理矩阵运算，非常麻烦，直到发现了 Eigen 库，简直相见恨晚，好用哭了。 Eigen 是一个基于C++模板的线性代数库，直接将库下载后放在项目目录下，...
Eigen介绍及简单使用之向量旋转
醉逍遥的博客
06-28 1万+
Eigen中关于旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。 首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。 旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。 旋转矩阵用一个矩阵来表示空间中的旋转变换关系。 四元数用４个变量来表示旋转（增加一个纬度），可以避免万向节锁现象。 一、Eigen中旋转对象之间的转换 （1）旋转向量->旋转矩阵 （2）旋转向量->四元...
Eigen::Matrix 转 std::vector 亲测ok！
最新发布
4月16！的博客
11-23 382
【代码】Eigen::Matrix 转 std::vector 亲测ok！
旋转向量与旋转矩阵的相互转化
热门推荐
xueliang2007的博客
02-25 1万+
当刚体在三维空间中运动时,如果已知旋转向量,根据罗德里格斯公式是比较容易求得旋转矩阵的,如下 /cos
旋转向量和旋转矩阵的互转换
u013341645的博客
08-29 7884
处理矩阵三维转换时，通常采用旋转矩阵，但是旋转变换其实只有三个自由度，用旋转向量表达时更为简洁。因此，需要实现从旋转向量和旋转矩阵之间的互转换。 旋转向量和旋转矩阵之间可以通过罗德里格斯公式进行转换：将旋转向量转换为旋转矩阵： R=cosθI+(1−cosθ)nnT+sinθn∧{R\bf}=\cos\theta{I\bf}+(1-\cos\theta){n\bf}{n\bf^T}+\sin\t
罗德里格斯（Rodrigues）旋转向量转旋转矩阵
Du_Shuang的博客
11-06 6425
转载于：https://blog.csdn.net/qq_22235957/article/details/80461290 旋转向量中V的单位向量代表方向，模代表角度，通过罗德里格斯方程可以将旋转向量转换成旋转矩阵。 罗德里格斯旋转方程是从角度和向量计算出相应的旋转矩阵，这个旋转方程在很多方面有重要的应用，这里简要概述一下方程的推导过程。 主要参考资料是维基百科，其实基本上就是翻译一下，自己走一遍这个推导过程，这里把链接贴出来。 维基百科-罗德里格斯方程 推导过程
vins中旋转矩阵 四元数 转 欧拉角的方法
01-06
1、旋转矩阵或四元数 到 欧拉角的方法. Utility::R2ypr和.eulerAngles(2,1,0)都可以，但是单位不同！ （1）Utility::R2ypr(q_array[i – j].toRotationMatrix())  输出的是：yaw pitch roll 的vector3d向量，单位是...
eigen 矩阵运算库文档手册
02-13
eigen 矩阵运算库文档手册
python 和c++实现旋转矩阵到欧拉角的变换方式
01-21
旋转矩阵的意义：描述相对地面的旋转情况，yaw-pitch-roll对应zyx对应k,p,w #include #include #include<eigen3> #include<eigen3> #include using namespace std; Eigen::Matrix3d rotationVectorToMatrix(Eigen:...
欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换
Crystal_YS的博客
12-19 6533
提示：若只有一个方向的旋转则可以用下面公司计算旋转角度（幅值）： Mat eulerAnglesToRotationMatrix(Vec3f &theta) { // Calculate rotation about x axis Mat R_x = (Mat_<double>(3,3) << 1, 0, ...
旋转矢量（法向量）转化欧拉角
qq_41485193的博客
10-24 1971
旋转矢量（法向量）转化欧拉角
从旋转向量到旋转矩阵的转化公式
4月16！的博客
10-22 633
这个博客是公式详解: https://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/02/15/2912836.html Eigen::Matrix3d constructMatrix(Eigen::RowVector4d rotationVector) { double x = rotationVector(0, 0); double y = rotationVector(0, 1); double z...
四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码
coldplayplay的博客
02-06 9391
转自四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码 还可参考 Creating a rotation matrix with pitch, yaw, roll using Eigen Finding roll, pitch yaw from 3X3 rotation matrix with Eigen 1、源码 [htm
C++/Python:罗德里格斯旋转矩阵
己亥谷雨
08-29 2168
给定两向量求其旋转矩阵/罗德里格斯矩阵
C++ 实现：根据旋转前后的向量求旋转矩阵
欧特GO
09-14 2089
// 获取从一个向量转到另一个向量的矩阵 static AcGeVector3d CrossProduct(AcGeVector3d a, AcGeVector3d b); static double DotProduct(AcGeVector3d a, AcGeVector3d b); static double Absolute(AcGeVector3d v); static AcGeMatrix3d RotationMatrix(double angle, AcGeVector3d u); stati
一、旋转矩阵，旋转向量，单位四元数的相互转换总结
qq_37219127的博客
08-21 2722
本文非常详尽的推导了旋转矩阵，旋转向量，单位四元数的相互转换，并用表格总结了公式。
「 SLAM lesson-3.3 」旋转向量（轴角） 及其与旋转矩阵的变换
Robot_Starscream的博客
12-01 3891
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 1.旋转矩阵的缺点 由矩阵表示旋转至少有以下几个缺点： SO(3)的旋转矩阵有九个量，但一次旋转只能有三个自由度。因此这种表达方式是冗余的。 旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为1。变换矩阵也是如此。当我们想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求......
空间矢量平移，旋转的矩阵描述
weixin_43490976的博客
04-15 1608
空间矢量平移，旋转的矩阵描述空间矢量的平移 空间矢量的平移 图中矢量AP1沿着矢量AQ进行平移,得到新的矢量AP2,
eigen旋转矩阵如何旋转
07-27
旋转矩阵是用来描述物体在三维空间中的旋转变换的工具。在Eigen库中，可以使用旋转矩阵对向量进行旋转操作。旋转矩阵可以通过旋转向量、欧拉角或四元数来初始化。 对于旋转向量，可以使用Eigen库中的AngleAxis类来表示。通过将旋转向量与单位向量相乘，可以得到旋转矩阵。具体步骤如下： 1. 初始化旋转向量：使用AngleAxis类来创建一个旋转向量，指定旋转角度和旋转轴。 2. 旋转向量转旋转矩阵：使用toRotationMatrix()函数将旋转向量转换为旋转矩阵。 示例代码如下： ``` #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> Eigen::Vector3d axis(1.0, 0.0, 0.0); // 旋转轴 double angle = M_PI / 2; // 旋转角度 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(angle, axis); // 初始化旋转向量 Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); // 旋转向量转旋转矩阵 ``` 这样，你就可以使用旋转矩阵来对向量进行旋转操作了。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换](https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/113651597)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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