使用图片将点云赋色（c++ 代码）

需要配置rosbag, 图片路径，相机内参，相机和雷达的外参

效果如下图：

 

 

改代码主要示意赋色原理，如果需要简单可以运行的代码，可以看另外一篇python的代码文章，一个文件即可，windows也可以运行

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Header.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>

#include <stdio.h>
#include <cmath>
#include <hash_map>
#include <ctime>

#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.