机器人自动充电 寻找基座 雷达点云特定形状识别 附python ros 代码

如何通过雷达点云和特定形状（90度）的反光板识别充电桩的坐标，实现机器人自动充电。

硬件和最终目标

我们的目标是利用雷达来识别安装在充电桩上的90度反光板，并确定其中心点坐标和朝向。以下是具体的实现方法：

1. 订阅雷达数据并转换成点云滤波

首先，我们需要订阅雷达数据，并筛选出反光强度较大的点，将其转换为点云并保存。

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import LaserScan, PointCloud2, PointField
import numpy as np
import open3d as o3d

def points_to_pointcloud2(points, frame_id):
    msg = PointCloud2()
    msg.header.frame_id = frame_id
    msg.height = 1
    msg.width = len(points)
    msg.fields.append(PointField(name="x", offset=0, datatype=PointField.FLOAT32, count=1))
    msg.fields.append(PointField(name="y", offset=4, datatype=PointField.FLOAT32, count=1))
    msg.fields.append(PointField(name="z", offset=8, datatype=PointField.FLOAT32, count=1))
    msg.is_bigendian = False
    msg.point_step =