旋转矩阵更容易理解与记忆的推导，从2D到3D

摘要

旋转矩阵更容易理解与记忆的推导，从2D到3D

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声明：本文推导适用于右手坐标系。
旋转角度说明：本文说的绕x轴旋转$\theta$度指的是顺着x轴负方向看过去，逆时针旋转$\theta$度。若想获得顺时针旋转的旋转矩阵，只需要把$\theta$改为$-\theta$即可。（个人觉得3D空间中要想准确描述旋转而不造成混淆，至少要说明三点：旋转轴，朝向，在该朝向下是顺时针还是逆时针旋转。）

2D旋转矩阵

2D旋转矩阵推导公式网上都有，不再赘述。参考这里，有

由上述推导可得2D空间中，从X轴向Y轴旋转$\theta$度的旋转矩阵为：
$$\left[\begin{array}{c}{X}^{\prime }\\ Y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\end{array}\right]$$
注意：上述公式相当于3D空间中，绕Z轴旋转$\theta$度的公式，即顺着Z轴负方向看过去逆时针旋转$\theta$度。也相当于把X轴旋转向Y轴的公式。
后面的3D旋转矩阵全都以此为基础变形，无非是移动一下元素位置。

3D旋转矩阵

绕Z轴旋转$\theta$度的公式

由2D旋转矩阵直接可得，不作推导：
$$\left[\begin{array}{c}{X}^{\prime }\\ Y^{\prime }\\ Z^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]$$

绕Y轴旋转$\theta$度的公式

可根据2D旋转矩阵直接变形得到，过程如下：
根据我们的规定，绕Y轴旋转表示逆着Y轴正方向逆时针旋转，根据右手坐标系可知，相当于从Z轴旋转向X轴，根据2D旋转矩阵，可得
$$\left[\begin{array}{c}{Z}^{\prime }\\ X^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}Z\\ X\end{array}\right]$$
扩展到3D旋转矩阵，为
$$\left[\begin{array}{c}{Z}^{\prime }\\ X^{\prime }\\ Y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}Z\\ X\\ Y\end{array}\right]$$
调整一下右边坐标顺序，公式变形为
$$\left[\begin{array}{c}{Z}^{\prime }\\ X^{\prime }\\ Y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}-sin\theta & 0& cos\theta \\ cos\theta & 0& sin\theta \\ 0& 1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]$$
再调整一下左边坐标顺序，公式变形为
$$\left[\begin{array}{c}{X}^{\prime }\\ Y^{\prime }\\ Z^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & 0& sin\theta \\ 0& 1& 0\\ -sin\theta & 0& cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]$$
这就是我们所要求的绕Y轴旋转$\theta$度的公式。

绕X轴旋转$\theta$度的公式

同理，也可从2D旋转矩阵直接变形得到
$$\left[\begin{array}{c}{X}^{\prime }\\ Y^{\prime }\\ Z^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta \\ 0& sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]$$

相关/参考链接

旋转矩阵公式推导
旋转矩阵推导 | 推荐读这个，首先它清楚的定义了顺时针旋转到底是怎么转，只有定义清楚了，旋转才不会混淆。