ROS入门常用命令

今天总结了ROS中 常用的命令， 分享给大家。

1. roscore 启动ROS Master，是所有节点的管理器，需要在任何节点启动前启动。
2. rosrun [包名称] [可执行文件名称] 运行某一节点
3. roslaunch [包名称] [launch文件名称] 运行某一launch文件。
4. rqt_graph 查看目前运行的rqt的节点、消息、服务关系图。
5. rqt_console 输出当前系统所有日志消息
6. rqt_plot 绘制某一数据的二位数值曲线，例如关节角度随时间的变化。
7. rqt_image_view 显示摄像机传来的图像，可以使彩色，灰度或者深度信息
8. rosmsg show [消息名] 查看某一消息的结构
9. rostopic list 查看当前系统中存在的话题
10. rostopic info [话题名] 查看该话题的消息类型，发布者和订阅者
11. rosbag record -a 记录当前的消息数据
12. rosbag play [bag文件] 回放消息
13. urdf_to_graphiz [urdf文件] 查看机器人的结构
14. rosrun xacro xacro.py [xacro文件] > [urdf文件] 将xzcro文件转为urdf文件