Matlab中获取ROS中机器人的关节状态，并显示

最新推荐文章于 2024-04-24 14:44:12 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： Matlab ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_38284212/article/details/103046936
版权
本文介绍了如何在Matlab环境中订阅ROS消息，具体操作是连接到ROS节点，获取机器人的关节状态，并在Matlab中实时显示这些状态数据，从而实现对机器人运动的监控。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
rosMasterUri = 'http://*****:11311';
setenv('ROS_MASTER_URI',rosMasterUri);
rosinit;

my_robot = importrobot('aubo_description\urdf\aubo_i51.urdf');%导入机器人描述格式
my_robot.DataFormat='row'
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专栏目录
ROS-Industrial 之 MoveIt —— 读取实际机器人的状态
太初有泪的博客
06-08 1829
每天不调点BUG，感觉浑身不自在。 文章目录1. 问题描述2. 解决方法3. 原因分析 1. 问题描述 2. 解决方法 3. 原因分析
读取机器人关机位置，用MATLAB换算成关节速度数据
猫山王的专栏
12-20 1788
MODULE FUCK !read pos value and time ,write to file. VAR intnum timeint; PERS jointtarget joint_pos_value; VAR num pos_value; VAR iodev pos_joint_file; VAR iodev pos_time_file; VAR clock pos
ROS读取机械臂关节角度joint_state,写入yaml文件再读取yaml文件数据
noodletpday的博客
11-12 2529
订阅话题，读取机械臂关节角度值并写入yaml 读取yaml文件中六个关节轴的角度，并输出给机械臂控制器执行。
matlab实现订阅和发布,初识MATLAB-ROS工具箱——1.4 使用发布器和订阅器交换数据...
weixin_39560207的博客
03-18 1037
1.4 使用发布器和订阅器交换数据1.4.1 引言ROS节点最基本的交换数据的方式是发送和接收消息。消息通过主题传输，在ROS网络中，每一个主题都有唯一的名称。如果一个节点想要共享数据，那么它就要使用发布器将数据发送到主题。一个节点想要接收数据，需要使用接收器监听相应的主题。除了具有唯一的名称，每个主题都具有消息类型，决定主题所能传输的消息类型。发布器/接收器具有如下特征：主题用于多对多通信，多个...
用Matlab通过ROS控制实际机器人
sannianyihoushuma的博客
01-20 1218
https://blog.csdn.net/hustfzt/article/details/52062964
Matlab数据读写
机器人们的后勤仓库
02-23 315
%将工作空间中的数据矩阵a、b、c保存到数据文件data1.mat中： save data1 a b c%把纯文本文件data2.txt加载到工作空间： a = load('data2.txt');%把矩阵a保存到纯文本文件data3.txt中： dlmwrite('data3.txt', a);
Baxter Communicator 类：使用 Baxter 的 ROS 接口移动机器人并获取传感器信息。-matlab开发
05-29
Baxter Communicator 类的主要功能是建立 MATLAB 和 Baxter 之间的桥梁，使得开发者可以在 MATLAB 中控制机器人的运动，并获取各种传感器数据。以下是使用此类的一些核心知识点： 1. **ROS 接口**：ROS 是一个开源...
MATLAB - 机器人关节空间运动模型
weixin_46300916的博客
01-14 1846
关节空间运动控制- 在这种情况下，机器人的位置输入被指定为一个关节角度或位置向量，即机器人的关节配置 q。ref 这也被称为配置空间控制。任务空间运动控制- 将位置指定为控制器的末端执行器姿势。然后，控制器驱动机器人的关节配置值将末端执行器移动到指定位置。这有时被称为操作空间控制。下图显示了这两种运动控制中不同类型的输入/输出。本专题页专门讨论关节空间运动控制，如 jointSpaceMotionModel 对象和关节空间运动模型块中所使用。有关任务空间运动模型，请参阅任务空间运动模型对象。
从ros中读取关节状态并导入到matlab中
申申的博客
05-15 1541
最近在ros的仿真环境中进行实验时，想要读取机械臂的关节状态，导入到matlab中，画出机械臂的末端运动运动轨迹。一般有的方法是利用rosbag记录话题信息，但是这种保存的信息对于后面导入到matlab时不太好处理，因此请教了教研室的大神，大概的步骤如下： 从ROS中读取关节状态 第一步是在ros中写一个订阅的的节点，订阅话题/joint_states，然后将我的关...
Toyota Human Support Robot (HSR) 示例：使用 Toyota HSR 的 ROS 接口移动机器人并获取传感器信息的示例。-matlab开发
05-29
Robotics System Toolbox (TM) 提供了 MATLAB (R) 和 Simulink (R) 与机器人操作系统 (ROS) 之间的接口，使您能够测试和验证人类支持机器人 (HSR) 硬件和机器人模拟器（如 Gazebo）上的应用程序该提交的示例展示了...
Matlab机器人工具箱实现关节角度空间，笛卡尔空间圆弧和直线轨迹生成规划
06-20
来源于课程设计，利用机器人工具箱10.4实现了关节角度空间轨迹生成和规划和笛卡尔空间圆弧轨迹和直线轨迹的生成规划。每种都提供了四种规划方式包含：匀速运动，带抛物线过渡段的轨迹规划，三次多项式轨迹规划，五次多项式轨迹规划。整体被封装成容易改进的结构。同时整体项目内部封装，底耦合。默认设计为5自由度，但是每个函数都设计成自动适应自由度数，界面简洁。整体便于改进修改。并且加入错误分析器，更加形象的分析轨迹生成点中遇见的问题。一个具有很强功能的轨迹生成包，满足大部分人的需要。（一定要使用机器人工具箱10.4版本，请务必检查。机器人工具箱更新将这个求逆解函数更新了，所以底版本的对于某些点迭代误差过大，导致不可达，如果包出现问题，随时服务）
ROS中的骨骼识别
石湖一叶
08-01 936
硬件：深度摄像头Xtion pro live 下载摄像头驱动: 运行命令：$sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* $rospack profile 测试xtion： 运行命令：$roslaunch openni2_launch openni2.l...
ROS - 使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver
bug404
06-04 9054
使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver一、下载ros package二、配置示教器三、配置Ubuntu网络1. 查看显卡名称2.设置静态IP3.重启4.现在看看右上角网络连接有没有显示对应于控制柜的网络显示已经连接。四、运行程序测试 ur_robot_driver适用于polyscope >= 3.7 版本的ur机械臂和CB>=5的ur-e机械臂。笔者机器版本为3.12。 目前ur臂的驱动有三个：ur_driver, ur_modern_driver, ur_robot_drive
通过ROS控制真实机械臂(12) --- joint_states 消息的发布，更新机械臂位姿
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工大机器人工作室
11-08 1万+
底层的电机控制已经基本完成，还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动，将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS，让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。 目前没有反馈的信息发回到上位机，所以每当点击 Update ，然后Plan and Execute之后，机械臂都是从初始位置重新规划，而不是接着上一次运动到的位置作为起点规划。 在修改move_group配置文件的时候，做过如下修...
利用joint_states、joint_path_command 发布关节值、速度、加速度
long_steve的博客
06-30 1974
ROS中利用API创建listener来读取joint_states、关节轨迹中的关机转动角度、速度、加速度信息 （1）这是ROS官网上的最基础的listener程序 #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } i
matlab接收ROS发布的话题通信数据并实时画图
weixin_45422543的博客
12-20 1432
matlab订阅ROS话题数据并实时绘图
ROS URDF(五): sensor_msgs::JointState 消息类型的赋值
bbtang5568的博客
09-16 3814
为了使创建的URDF机器人模型正确运动，必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见：robot_state_publisher sensor_msgs::JointState消息格式为： std_msgs/Header header string[] name float64[] position float64[] velocity float64[] effort 那么，如何正确给senso
Matlab机器人仿真（七）：机器人的基本命令操作
qq_40969179的博客
03-14 1609
%%利用标准D-H法建立多轴机器人 clear; close all; clc; L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角 L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0,'offset',0); L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); L4 = Link('d', 20, 'a', 0, '
完全免费的pybullet手册中文版！
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weixin_43710577的博客
04-24 2833
PyBullet 是一个用于机器人模拟和机器学习的快速且易于使用的 Python 模块，重点放在模拟到现实世界转移上。使用 PyBullet 可以加载来自 URDF、SDF、MJCF 和其他文件格式的关节刚体。PyBullet 提供了正向动力学模拟、反向动力学计算、正向/逆向运动学、碰撞检测和光线交集查询等功能。Bullet 物理引擎 SDK 包括了几个 PyBullet 机器人示例，如模拟的迷你四足动物、使用 TensorFlow 推断的人形机器人跑步，以及 KUKA 手臂抓取物体。
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