2021-08-09- ROS学习-消息和服务概念

1.msg和srv介绍

msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响（response）。

msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
msg文件就是简单的文本文件，每行都有一个字段类型和字段名称。可以使用的类型为：
int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
float32, float64
string
time, duration
其他msg文件
variable-length array[] 和 fixed-length array[C]

Header数据类型

ROS中还有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header。

下面是一个使用了Header、字符串原语和其他两个消息的示例： 下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息的类型：
Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件一样，只是它们包含两个部分：请求和响应。这两部分用一条—线隔开。下面是一个srv文件的示例：

int64 A
int64 B
----
int64 Sum

在上面的例子中，A和B是请求, Sum是响应。