【ROS】map_server 地图的保存和加载

前言

在 ROS 中，想要实现导航功能，首先需要一张已建好的地图。导航系统依赖这张地图进行路径规划、定位和障碍物避让等操作。本文将讲解在使用 gmapping 或 hector_mapping 建图后，如何保存和加载地图。

本章面向 ROS 初学者，系统地讲解地图的保存与加载流程，为后续的定位与导航功能奠定基础。

我的环境：
本教程使用的环境是：实体 ROS 小车，Ubuntu 18.04，ROS1 Melodic

参考资料：

• 如何在 ROS 中保存和加载地图
• ROS Wiki - map_server 官方文档

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地图的保存

关于地图保存，可参考 map_server 文档 2.2 小节，如下图所示：

地图保存的原理是：将当前发布在 /map 话题中的地图数据保存为本地文件。
因此，只有在建图（如 Gmapping 或 Hector 等）已经完成并且 /map 话题正在发布数据的前提下，才能执行保存操作。

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常用命令:

假设我们要把地图保存到主目录下的 map 文件夹中，文件名为 my_map，命令如下：

rosrun map_server map_saver -f ~/map/my_map

执行后会生成两个文件：

• my_map.pgm（地图图像）
• my_map.yaml（地图元数据，包括分辨率、原点等）

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地图的加载

关于地图加载，可参考 map_server 文档 2.1 小节，如下图所示：

地图加载的原理：将本地保存的地图配置文件（.yaml 文件）解析，并将静态地图数据发布到 /map 话题，供其他节点（如导航）订阅使用。

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单独发布地图：测试地图加载

假设你已经将地图保存到主目录下的 map 文件夹中，地图元数据文件为 my_map.yaml，可以使用以下命令加载并发布地图：

rosrun map_server map_server ~/map/my_map.yaml

执行该命令后：

• map_server 节点会自动读取：
  • my_map.yaml（地图元数据）
  • my_map.pgm（地图图像）
• 并持续发布 /map 话题，供导航、定位等模块使用。

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集成到 Launch 文件中：一键加载地图

为了将地图加载集成到启动流程中，只需在你的 .launch 文件中添加如下内容：

<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server"
      args="$(find your_package)/maps/your_map.yaml" output="screen">
    <param name="frame_id" value="map" />
</node>

这样，在运行该 launch 文件时，map_server 节点就会自动加载指定地图，并开始发布 /map 话题，方便与 AMCL、move_base 等模块配合使用，实现自动导航。